[發(fā)明專利]一種基于高精度地圖的組合慣導(dǎo)定位性能評測方法

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• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111412929A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翁明;別韋葦;邊寧;李乂;楊偉
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;王亞萍

本發(fā)明公開了一種基于高精度地圖的組合慣導(dǎo)定位性能評測方法。它車輛在特定工況中行駛，通過組合慣導(dǎo)設(shè)備獲取車輛的慣導(dǎo)定位軌跡，通過檢測設(shè)備獲取車輛與車輛周邊標(biāo)志物的相對距離和角度，高精度地圖根據(jù)中所述標(biāo)志物的實際坐標(biāo)和所述相對距離及角度確定車輛的實際行駛軌跡，將慣導(dǎo)定位軌跡與實際行駛軌跡進行重合對比分析，根據(jù)分析結(jié)果評價組合慣導(dǎo)設(shè)備的定位性能。本發(fā)明可滿足實際全工況下組合慣導(dǎo)設(shè)備定位性能的評測，從而得到組合慣導(dǎo)設(shè)備在不同工況下真實的定位精度，為自動駕駛車輛定位性能需求提供了參考依據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于高精度地圖的組合慣導(dǎo)定位性能評測方法。

背景技術(shù)

近年來，隨著汽車自動駕駛技術(shù)的不斷成熟，對于地圖和定位提出了新的要求。自動駕駛領(lǐng)域分為5個等級，L3級別及以上需要高精度地圖和高精度定位的參與。為了解放駕駛員的雙手和雙腳，在L3階段之后，機器開始接管主導(dǎo)車輛的感知和控制。隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，汽車對于定位精度的要求越來越高。從定位層面而言，成本越高的慣導(dǎo)設(shè)備其性能越高，但傳統(tǒng)定位設(shè)備廠商研究的都是在最佳條件下定位精度能達(dá)到何種程度。對于自動駕駛車輛而言，車企更關(guān)注的是在全工況條件下，慣導(dǎo)設(shè)備能提供多大的支持。對于車企而言，高成本的慣導(dǎo)設(shè)備不適合量產(chǎn)，對于低成本的慣導(dǎo)性能測試就顯得尤為重要。為了實現(xiàn)特定場景下高精度、低成本、穩(wěn)定連續(xù)的定位，需要對組合慣導(dǎo)設(shè)備的定位性能進行評測。

目前對于慣導(dǎo)設(shè)備定位性能測試多在于理想情況下。對于失鎖條件下的組合導(dǎo)航性能測試，廠商多用模擬的方式進行測試設(shè)備的發(fā)散程度。廠商常用高精度組合慣導(dǎo)和低精度組合慣導(dǎo)進行組合使用，在開闊環(huán)境下，拔掉低精度慣導(dǎo)的天線饋線，模擬低精度慣導(dǎo)進入隧道的情況，以高精度慣導(dǎo)作為真值，測試失鎖時間長短和定位性能的關(guān)系。但對于車企而言，車輛需要滿足在全工況下進行自動駕駛，車輛經(jīng)過的隧道、路橋可能有長有短，車企更關(guān)注在實際路況下，定位設(shè)備的實際定位性能變化。而在實際路況中，長時間的失鎖情況下，慣導(dǎo)設(shè)備也會發(fā)散，無法作為真值進行測試。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了解決上述背景技術(shù)存在的不足，提供一種基于高精度地圖的組合慣導(dǎo)定位性能評測方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種基于高精度地圖的組合慣導(dǎo)定位性能評測方法，車輛在特定工況中行駛，通過組合慣導(dǎo)設(shè)備獲取車輛的慣導(dǎo)定位軌跡，通過檢測設(shè)備獲取車輛與車輛周邊標(biāo)志物的相對距離和角度，高精度地圖根據(jù)中所述標(biāo)志物的實際坐標(biāo)和所述相對距離及角度確定車輛的實際行駛軌跡，將慣導(dǎo)定位軌跡與實際行駛軌跡進行重合對比分析，根據(jù)分析結(jié)果評價組合慣導(dǎo)設(shè)備的定位性能。

進一步地，所述特定工況為開闊場地、城市峽谷、高架橋隧道中的任意一種。

進一步地，所述檢測設(shè)備為激光雷達(dá)。

進一步地，所述標(biāo)志物包括車道線、燈桿、指示牌、建筑物中的至少兩個。

進一步地，所述高精度地圖根據(jù)中所述標(biāo)志物的實際坐標(biāo)及相對距離反算出車輛的實際實時坐標(biāo)，將所有實際實時坐標(biāo)點連成線形成所述實際行駛軌跡。

更進一步地，所述慣導(dǎo)定位軌跡與實際行駛軌跡的重合度越高，則所述組合慣導(dǎo)設(shè)備的定位性能越好。

本發(fā)明可滿足實際全工況下組合慣導(dǎo)設(shè)備定位性能的評測，從而得到組合慣導(dǎo)設(shè)備在不同工況下真實的定位精度，為自動駕駛車輛定位性能需求提供了參考依據(jù)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的評測系統(tǒng)的原理圖。

圖2為本發(fā)明的評測流程圖。

圖3為本發(fā)明評測算法模型。

具體實施方式