[發明專利]一種視覺與雷達融合的測量方法及終端

在審

• 申請號: 202010329732.0
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111538029A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 余平;項崴
• 申請（專利權）人: 江蘇盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/931;G05D1/02;G06T7/73
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發明公開了一種視覺與雷達融合的測量方法及終端，將雙目攝像機與毫米波雷達放置于載體上；提取雙目攝像機所拍攝圖像上的特征點，對所述特征點進行追蹤并匹配，確定所述特征點的第一位置誤差；通過所述毫米波雷達跟蹤載體運動時周邊的靜態物體，確定所述跟蹤的靜態物體的第二位置誤差；聯合所述第一位置誤差和第二位置誤差，估計所述載體的位姿；通過毫米波雷達和雙目攝像機共同測量目標的深度信息，提升了測量系統的魯棒性，計算雙目攝像機所拍攝圖像上特征點的匹配誤差，及毫米波雷達跟蹤載體周邊靜態物體時的匹配誤差，并將其進行聯合優化，做出載體的最優位姿估計，確保了載體位姿估計結果的準確性，實現在降低成本的同時提高定位精度。

技術領域

本發明涉及無人駕駛測量領域，尤其涉及一種視覺與雷達融合的測量方法及終端。

背景技術

目前，在無人駕駛領域，主要通過應用激光雷達融合視覺進行局部定位，其中視覺攝像機主要是單目，現有的方法下單目能保證計算的效率，但是單目自身無法通過時差直接估計測量物的尺度信息，間接進行估計得到的數據又無法保證精確度，直接使用會影響無人駕駛的安全性，一般采用激光雷達對單目視覺進行輔助，但激光雷達的價格昂貴，需要在車輛外安裝、影響車輛外觀美觀，并且容易受外界環境制約，如雨天、霧天和風沙大的天氣，都會較大影響激光雷達的測量精度從而影響到駕駛安全。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種視覺與雷達融合的測量方法及終端，在降低成本的同時提高定位的精度。

為了解決上述技術問題，本發明采用的一種技術方案為：

一種視覺與雷達融合的測量方法，包括步驟：

S1、將雙目攝像機與毫米波雷達放置于載體上；

S2、提取雙目攝像機所拍攝圖像上的特征點，對所述特征點進行追蹤并匹配，確定所述特征點的第一位置誤差；

S3、通過所述毫米波雷達跟蹤載體運動時周邊的靜態物體，確定所述跟蹤的靜態物體的第二位置誤差；

S4、聯合所述第一位置誤差和第二位置誤差，估計所述載體的位姿。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種視覺與雷達融合的測量終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、將雙目攝像機與毫米波雷達放置于載體上；

S2、提取雙目攝像機所拍攝圖像上的特征點，對所述特征點進行追蹤并匹配，確定所述特征點的第一位置誤差；

S3、通過所述毫米波雷達跟蹤載體運動時周邊的靜態物體，確定所述跟蹤的靜態物體的第二位置誤差；

S4、聯合所述第一位置誤差和第二位置誤差，估計所述載體的位姿。

本發明的有益效果在于：利用雙目視覺和毫米波雷達共同提供信息對載體的位姿狀態進行估計，測量數據能夠互相驗證，保證了測量的精度，并且在一方出現問題時，另一方可以單獨完成基本數據的測量，同時毫米波雷達的造價相對較低，能夠有效節約成本，并且毫米波雷達適用范圍較廣，可以在一些特殊環境下正常工作，保證了自動駕駛的安全性，提升了測量方法的魯棒性；將雙目攝像機測量得到的第一位置誤差和雷達跟蹤得到的第二位置誤差進行聯合后估計載體的位姿，實現在降低成本的同時提高定位精度。

附圖說明

圖1為本發明實施例的一種視覺與雷達融合的測量方法的步驟流程圖；

圖2為本發明實施例的一種視覺與雷達融合的測量終端的結構示意圖；

圖3為本發明實施例的一種視覺與雷達融合的測量方法的總流程圖；