[發明專利]一種機械爪裝置

在審

• 申請號: 202010320881.0
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111390949A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 張凱良;劉輝
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/10
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李曉紅

1.一種機械爪裝置，其特征在于：包括安裝架；

凸輪鼓機構，包括轉動連接在所述安裝架內的轉軸；套設在所述轉軸的外部的圓筒凸輪，以及套設在所述圓筒凸輪的外部的齒輪；所述圓筒凸輪的兩端對稱地形成有斜坡面，所述斜坡面的最高點和最低點在同一豎直平面上；

機械爪機構，包括滑動連接在所述安裝架的上部的第一連接臂，滑動連接在所述安裝架的下部的第二連接臂，分別固定連接在所述第一連接臂和第二連接臂的前端的第一機械爪和第二機械爪，以及連接在所述第一連接臂和第二連接臂之間的彈性件；所述第一連接臂和第二連接臂的后端分別與對應側的所述斜坡面相接觸；所述第一機械爪和第二機械爪相互平行；

驅動機構，固定在所述安裝架上，并與所述齒輪傳動連接。

2.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述圓筒凸輪包括對稱地固定在所述齒輪的兩側的第一圓筒凸輪和第二圓筒凸輪，所述第一圓筒凸輪和第二圓筒凸輪的自由端端面均設置為所述斜坡面，且所述第一圓筒凸輪上的斜坡面與所述第二圓筒凸輪上的斜坡面關于所述齒輪對稱。

3.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述第一連接臂包括第一機械臂、第一滑塊和第一滑軌，所述第一滑軌固定在所述安裝架的上部，所述第一滑塊滑動設置在所述第一滑軌上，所述第一機械臂固定在所述第一滑塊的頂部，所述第一機械臂的后端和對應側的所述斜坡面相接觸，所述第一機械爪固定在所述第一機械臂的前端；

所述第二連接臂包括第二機械臂、第二滑塊和第二滑軌，所述第二滑軌固定在所述安裝架的下部，所述第二滑塊滑動設置在所述第二滑軌上，所述第二機械臂固定在所述第二滑塊的底部，所述第二機械臂的后端和對應側的所述斜坡面相接觸，所述第二機械爪固定在所述第二機械臂的前端。

4.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述第一機械爪包括固定在所述第一連接臂的前端的第一爪體，形成于所述第一爪體的內側壁上的凹槽，以及固定在所述第一爪體的頂部的擋刀件；

所述第二機械爪包括固定在所述第二連接臂的前端的第二爪體，形成所述第二爪體的內側壁上的凸起，以及固定在所述第二爪體的頂部的刀片，所述刀片的刃面伸出所述第二爪體的內側壁。

5.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

還包括機械式碰撞開關、光纖式對射開關和控制器，所述機械式碰撞開關設置在所述安裝架上，且所述機械式碰撞開關在所述安裝架上的位置與所述第一連接臂或第二連接臂相對于所述安裝架的行程最遠端相對應；所述光纖式對射開關設置在所述第一機械爪和第二機械爪上，所述控制器固定在安裝架上，所述驅動機構、機械式碰撞開關以及光纖式對射開關均與所述控制器連接。

6.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

在所述第一連接臂和第二連接臂上均設置磁鐵，所述第一連接臂和第二連接臂上的磁鐵之間具有吸合力。

7.如權利要求1或5所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述驅動機構采用電機，所述電機的輸出端和所述齒輪傳動連接。

8.如權利要求1所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述彈性件采用多根彈簧。

9.如權利要求1或2所述的一種機械爪裝置，其特征在于：

所述圓筒凸輪采用3D打印方式制作而成，材質為未來8000樹脂。