[發明專利]壓電驅動裝置的控制方法、壓電驅動裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010316059.7
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111865135B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 齋藤英俊
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02N2/00
• 分類號: H02N2/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，具有：

振動體，具有驅動用壓電元件，通過對所述驅動用壓電元件施加包含周期信號的驅動信號而振動；

被驅動部，通過所述振動體的振動而驅動該被驅動部；及

驅動信號生成部，使用基于目標脈沖占空比生成的脈沖信號來生成所述驅動信號，

所述驅動信號生成部檢測在所述驅動用壓電元件中產生的電壓振幅，并基于所述電壓振幅生成所述目標脈沖占空比，

所述驅動信號包括間歇信號，所述間歇信號由輸出所述周期信號的輸出期間和中斷所述周期信號的輸出的中斷期間構成，

當將所述輸出期間的所述電壓振幅作為輸出期間電壓振幅并將所述中斷期間的所述電壓振幅作為中斷期間電壓振幅時，所述驅動信號生成部檢測所述輸出期間電壓振幅，而不檢測所述中斷期間電壓振幅。

2.根據權利要求1所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動用壓電元件包括：

使所述振動體伸縮振動的伸縮壓電元件；及

使所述振動體彎曲振動的彎曲壓電元件，

所述驅動信號生成部不檢測在所述彎曲壓電元件中產生的所述中斷期間電壓振幅。

3.根據權利要求1所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動用壓電元件包括：

使所述振動體伸縮振動的伸縮壓電元件；及

使所述振動體彎曲振動的彎曲壓電元件，

所述驅動信號生成部不檢測在所述伸縮壓電元件中產生的所述中斷期間電壓振幅。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動信號生成部根據所述輸出期間和所述中斷期間之和與所述輸出期間之比，控制所述被驅動部的驅動速度。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動信號生成部使檢測所述輸出期間電壓振幅的時間間隔比所述周期信號的一個周期短。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動信號生成部將所述中斷期間電壓振幅設為固定值，并將所述輸出期間電壓振幅和所述固定值相加得到的值按時間平均化，基于所述平均化的處理的結果，生成所述目標脈沖占空比。

7.根據權利要求6所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動信號生成部將所述固定值設為0。

8.根據權利要求6所述的壓電驅動裝置的控制方法，其特征在于，

所述驅動信號生成部將所述固定值設為非0值。

9.一種壓電驅動裝置，其特征在于，具有：

振動體，具有驅動用壓電元件，通過對所述驅動用壓電元件施加包含周期信號的驅動信號而振動；

被驅動部，通過所述振動體的振動而驅動該被驅動部；及

驅動信號生成部，使用基于目標脈沖占空比生成的脈沖信號，生成包括間歇信號的所述驅動信號，所述間歇信號由輸出所述周期信號的輸出期間和中斷所述周期信號的輸出的中斷期間構成，

所述驅動信號生成部在所述中斷期間不檢測所述驅動用壓電元件中產生的中斷期間電壓振幅，而在所述輸出期間檢測所述驅動用壓電元件中產生的輸出期間電壓振幅，并基于檢測到的所述輸出期間電壓振幅生成所述目標脈沖占空比。

10.一種機器人，其特征在于，具備：

第一臂；

第二臂，在關節部與所述第一臂連接；及

權利要求9所述的壓電驅動裝置，配置于所述關節部。