[發明專利]一種利用扭力偵測尋原點的裝置及方法在審
| 申請號： | 202010314615.7 | 申請日： | 2020-04-21 |
| 公開（公告）號： | CN111443656A | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發明（設計）人： | 王彬彬;徐兵;陳波;李寶玉;邱子軒;馮常州;陸鑫;倪迎暉;闞建輝;王玉星;丁帥奇;魏開旭;楊航;陳朋 | 申請（專利權）人： | 新代科技（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/19 | 分類號： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 蘇州根號專利代理事務所(普通合伙) 32276 | 代理人： | 仇波 |
| 地址： | 215122 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 利用 扭力 偵測 原點 裝置 方法 | ||
1.一種利用扭力偵測尋原點的裝置，其特征在于，它包括：
動作機構（1）；
馬達（2），所述馬達（2）與所述動作機構（1）相連接，用于帶動所述動作機構（1）進行轉動；所述馬達（2）具有偵測其扭力的編碼器（21）；
驅動器（3），所述驅動器（3）分別與所述馬達（2）和所述編碼器（21）相連接，用于接收所述編碼器（21）輸送的扭力信號以將其轉化成馬達反饋值，并根據控制指令驅動所述馬達（2）工作；
控制器（4），所述控制器（4）與所述驅動器（3）相連接，用于根據所述馬達反饋值向所述驅動器（3）發出對應的控制指令；所述控制器（4）具有用于設置扭力上限值的寄存器（41）。
2.根據權利要求1所述利用扭力偵測尋原點的裝置，其特征在于：所述驅動器（3）具有M3通訊接口、動力輸出接口和編碼器接口，所述驅動器（3）通過所述M3通訊接口與所述控制器（4）相通訊，所述動力輸出接口通過線纜與所述馬達（2）相連，所述編碼器接口通過編碼器線與所述編碼器（21）相連。
3.根據權利要求1或2所述利用扭力偵測尋原點的裝置，其特征在于：所述驅動器（3）的型號為SMH-50/50/50-150-XL。
4.根據權利要求1所述利用扭力偵測尋原點的裝置，其特征在于：所述控制器（4）通過G31可跳脫指令對所述驅動器（3）進行控制。
5.根據權利要求1或4所述利用扭力偵測尋原點的裝置，其特征在于：所述控制器（4）型號為F01-22MA-10-STD-DG。
6.一種利用扭力偵測尋原點的方法，其特征在于，它包括以下步驟：
（a）對馬達（2）進行扭力偵測；當所述馬達（2）扭力上升至設定的扭力上限值時，使馬達（2）反轉設定的距離；
（b）偵測所述馬達（2）的索引信號；當偵測到所述索引信號時，設定當前位置為原點。
7.根據權利要求6所述利用扭力偵測尋原點的方法，其特征在于，步驟（a）包括以下步驟：
（a1）對驅動器（3）進行參數設置，開啟扭力限制；
（a2）利用寄存器（41）設置馬達（2）的扭力上限值；
（a3）啟動馬達（2）進行尋原點動作，并對馬達（2）進行扭力偵測；
（a4）當偵測的扭力達所述扭力上限值時，運行內置宏程式算法的控制器（4），向所述驅動器（3）發送G31可跳脫指令，使馬達（2）反轉設定的距離到達參考點。
8.根據權利要求7所述利用扭力偵測尋原點的方法，其特征在于：步驟（b）中，在所述參考點偵測所述馬達（2）的索引信號。
9.根據權利要求7所述利用扭力偵測尋原點的方法，其特征在于：所述參考點距硬體限位超過一個螺距大小。
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