[發明專利]一種隔離空間病毒診斷機器人系統

在審

• 申請號: 202010280663.9
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111421560A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 劉立;楊立豪
• 申請（專利權）人: 前元運立（北京）機器人智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 梁悅敏

本發明公開了一種隔離空間病毒診斷機器人系統，包括協作機器人，位于隔離間的第一對講通訊設備、視頻采集設備和檢測工具，位于非隔離間的人機操作界面、第二對講通訊設備、視頻顯示設備和手動遙控裝置；協作機器人位于隔離間，視頻采集設備采集的視頻信號通過視頻顯示設備進行顯示，第一對講通訊設備與第二對講通訊設備連接，協作機器人和手動遙控裝置通過人機操作界面設定操作類別，協作機器人根據手動遙控裝置的動作指令操作檢測工具進行相應的動作，協作機器人采用力控制。醫護人員通過操控手動遙控裝置從而操控機器人，利用機器人末端的力控制及視覺輔助，完成對病患的診斷操作，減少感染風險。

技術領域

本發明涉及診斷裝置技術領域，具體而言，涉及一種隔離空間病毒診斷機器人系統。

背景技術

現有的新型冠狀病毒核酸檢測采集與指尖抽血、溫度槍測量額頭溫度等工作均由醫護人員手動完成，醫護人員工作時需要多次直接接觸疑似病例，長期如此會增大感染的風險。

發明內容

為了克服上述問題或者至少部分地解決上述問題，本發明實施例提供一種隔離空間病毒診斷機器人系統，醫護人員通過操控手動遙控裝置從而操控機器人，利用機器人末端的力控制及視覺輔助，完成對病患的診斷操作，減少感染風險。

本發明的實施例是這樣實現的：

一種隔離空間病毒診斷機器人系統，其包括協作機器人，協作機器人接收控制命令后根據控制命令實施相應動作，系統還包括位于隔離間的第一對講通訊設備、視頻采集設備和檢測工具，位于非隔離間的人機操作界面、第二對講通訊設備、視頻顯示設備和手動遙控裝置；

協作機器人位于隔離間，視頻采集設備采集的視頻信號通過視頻顯示設備進行顯示，第一對講通訊設備與第二對講通訊設備連接，協作機器人和手動遙控裝置通過人機操作界面設定操作類別，協作機器人根據手動遙控裝置的動作指令操作檢測工具進行相應的動作，協作機器人采用力控制。

設計原理：發明人經過長期的研究和實踐發現，醫護人員工作時需要多次直接接觸疑似病例，長期如此會增大感染的風險，鑒于此，本發明申請提供一種隔離空間病毒診斷機器人系統，醫護人員通過操控手動遙控裝置從而操控機器人，利用機器人末端的力控制及視覺輔助，完成對病患的診斷操作，減少感染風險。具體工作原理為，位于隔離間外的醫護人員通過隔離間內安裝的視頻采集設備實時觀察隔離間內實際狀況，并通過第二對講通訊設備與位于隔離間手持第一對講通訊設備的待檢測人員溝通交流，指導其按照指示開展準備工作，待病人準備結束后，醫護人員通過操控手動遙控裝置從而操控協作機器人完成診斷所需的前提動作如拾取測溫槍，切換聽診器及末端醫療設備，并通過人機界面設定后續操作類別，待準備完畢后，開展診斷工作。常規的體溫計讀數由視頻采集設備進行采集，并傳遞至上位機，并輸出給醫護人員觀測。指尖采血及唾液采集等復功能則需要待檢測人員在醫護人員的語音指導下，操控協作機器人拾取檢測工具，至指尖和嘴部附進，此時機器人會自動完成后續操作，待檢測人員只需聽從醫護人員指示即可，相對復雜的操作在醫護人員的遙操作和語音指導下由待檢測人員及協作機器人共同協作完成檢測。

在本發明的一些實施例中，一種隔離空間病毒診斷機器人系統，協作機器人上裝配有能模擬醫護人員手臂功能的機械臂。這樣設置的目的在于，該機械臂可以拾取檢測工具如測溫槍、采樣試劑等設備，由經過培訓的醫護人員在隔離間另一側通過手動遙控裝置操作協作機器人完成檢驗工作。

在本發明的一些實施例中，一種隔離空間病毒診斷機器人系統，機械臂為機械靈巧手。這樣設置的目的在于，機械靈巧手可以調節多個關節，自由度和靈活程度高，能夠精準的感知協作機器人上的檢測工具與待檢測人員接觸時的接觸力。

進一步的，在本發明的一些實施例中，一種隔離空間病毒診斷機器人系統，檢測工具包括測溫槍、核酸試劑采樣工具、試紙、聽診器和采血器具。