[發明專利]一種用于輸電線路巡檢的無人機軌跡自動生成方法及裝置

有效

• 申請號: 202010225641.2
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111443730B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 王紅星;翟學鋒;張星煒;黃鄭;陳玉權;黃祥;沈杰;吳媚;呂晟
• 申請（專利權）人: 江蘇方天電力技術有限公司;北京天下宏圖空間信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 郭娜

本發明涉及無人機巡檢技術領域，具體涉及一種用于輸電線路巡檢的無人機軌跡自動生成方法及裝置，包括，讀取選取的原始點云文件，對第一對象類別的點云數據進行識別；通過軌跡自動生成軟件對屬于第一對象類別的點云數據進行空間建模生成第一空間數據模型、第二空間數據模型；獲取第二對象點云文件和第二對象點云文件中的關聯信息點，讀取所述關聯信息點，生成第一信息點；根據第一信息點和第一預定要求生成第二信息點；模擬計算所述第二信息點的集合，根據第二空間數據模型與第二信息點的生成第一軌跡。以第一空間數據模型為基準，生成需要拍攝的第一信息點，從而生成第二信息點，進行碰撞檢測，生成更為優化的第二軌跡。

技術領域：

本發明涉及無人機巡檢技術領域，具體涉及一種用于輸電線路巡檢的無人機軌跡自動生成方法及裝置。

背景技術：

隨著科技的發展，在追求生產力的同時，安全越來越被人們所重視，而設備的檢修則是關乎人們日常生活和工作的重要環節，尤其是對一些在野外的大型設備比如桿塔、高壓線塔等，如果每個都需人檢修員登塔檢修則會耗時耗力，并且同時對檢修員的人身安全也會產生一定的威脅；后來在無人機被發明并得以應用的情況下，人們開始手動操控無人機進行巡檢，相比人工檢修方便了很多，但手動操控進行巡檢的質量很大程度上取決于飛手的個人因素，比如當拍攝部件較多、拍攝點比較繁瑣，對一些環境惡劣的地形進行作業時等，飛手可能會受到個人主觀因素或客觀條件影響，使得對于拍攝點的巡檢不精確、或者造成根本無法拍攝的情況，進而嚴重的影響拍攝質量和效率等。

有鑒于此，提出本發明。

發明內容：

為了克服上述問題，本發明利用點云技術提供一種用于輸電線路巡檢的無人機軌跡自動生成方法，依據特定的拍攝規則，以高效的空間幾何算法為支撐，通過少量人工干預，為輸電線路無人機自主精細化巡檢自動生成并輸出巡檢軌跡提供條件。

本發明提供一種用于輸電線路巡檢的無人機軌跡自動生成方法，包括以下步驟：

讀取選取的原始點云文件，對第一對象類別的點云數據進行識別；

通過軌跡自動生成軟件對屬于所述第一對象類別的點云數據進行空間建模生成第一空間數據模型、第二空間數據模型；

獲取第二對象點云文件和第二對象點云文件中的關聯信息點，讀取所述關聯信息點，生成第一信息點；

根據所述第一信息點和第一預定要求生成第二信息點；

模擬計算所述第二信息點的集合，根據所述第二空間數據模型與第二信息點生成第一軌跡。

采用上述方案，提供了一種無人機軌跡自動生成的方法，由整體到局部，通過進行空間建模生成空間數據模型，進而生成所需要獲取數據信息的第一信息點和對所述第一信息點進行數據信息采集的第二信息點，最終生成第一軌跡。

進一步地，所述獲取第二對象點云文件和第二對象點云文件中的關聯信息點，讀取所述關聯信息點，生成第一信息點包括：確定第一信息點種類和第一篩選特征，根據所述第一信息點種類和第一篩選特征在所述第二對象點云文件中生成關聯信息點，通過所述關聯信息點和第一空間數據模型生成第一信息點。

采用上述方案，提供了一種高效生成第一信息點的方法，利用將已有數據直接導入軌跡自動生成軟件的方式，可以使第一信息點的生成更加精準而高效。

進一步地，對屬于所述第一對象類別的點云數據進行空間建模，生成第一空間數據模型包括：生成第一標記和所述第一對象的第一屬性，通過所述第一標記和所述第一屬性生成所述第一空間數據模型。

具體地，所述第一對象兩側生成有橫擔線模型，所述第一標記為橫擔線模型。

具體地，所述第一屬性包括所述第一對象軸向方向的高度。

采用上述方案，提供了一種第一空間數據模型的生成方法，可以生成為包圍盒。