[發(fā)明專利]控制車輛制動(dòng)的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010219520.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN113442894B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝鴻福;黃偉;袁帥;林威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B60T17/22
• 分類號(hào): B60T17/22
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種控制車輛制動(dòng)的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛真空泵的真空度；

根據(jù)所述真空度確定所述車輛是否發(fā)生制動(dòng)故障，所述制動(dòng)故障包括繼電器故障和真空泵系統(tǒng)故障中的至少一種故障；

在確定所述車輛發(fā)生所述制動(dòng)故障，且所述真空度小于或者等于第一預(yù)設(shè)真空度閾值的情況下，若所述車輛進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)，獲取制動(dòng)踏板的制動(dòng)深度，以及所述車輛的當(dāng)前車速；

根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述制動(dòng)深度確定制動(dòng)回饋扭矩，所述制動(dòng)回饋扭矩用于結(jié)合所述制動(dòng)深度對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)制動(dòng)力控制所述車輛制動(dòng)；

所述車輛包括車輛制動(dòng)助力裝置，所述車輛制動(dòng)助力裝置包括：與所述車輛制動(dòng)助力裝置中的電子控制單元ECU連接的至少一個(gè)常開繼電器；

所述制動(dòng)故障包括所述繼電器故障，所述根據(jù)所述真空度確定所述車輛是否發(fā)生制動(dòng)故障包括：

在所述真空度小于第二預(yù)設(shè)真空度閾值的情況下，根據(jù)繼電器回檢信號(hào)確定所述至少一個(gè)常開繼電器是否均無法閉合，在確定所述至少一個(gè)常開繼電器均無法閉合的情況下，確定所述車輛發(fā)生所述繼電器故障；或者，

在所述真空度大于或者等于第三預(yù)設(shè)真空度閾值的情況下，根據(jù)所述繼電器回檢信號(hào)確定所述至少一個(gè)常開繼電器中是否存在粘連的繼電器，在確定所述至少一個(gè)常開繼電器中存在粘連的繼電器的情況下，確定所述車輛發(fā)生所述繼電器故障；

其中，所述第一預(yù)設(shè)真空度閾值小于所述第二預(yù)設(shè)真空度閾值，所述第二預(yù)設(shè)真空度閾值小于所述第三預(yù)設(shè)真空度閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛制動(dòng)助力裝置還包括與所述ECU連接的常閉繼電器，至少一個(gè)所述常開繼電器與所述常閉繼電器連接，所述方法還包括：

在確定至少一個(gè)所述常開繼電器中存在粘連的繼電器的情況下，控制所述常閉繼電器斷開。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述真空泵系統(tǒng)故障包括真空泵漏氣故障或者真空泵系統(tǒng)失效故障；所述制動(dòng)故障包括所述真空泵漏氣故障，在所述獲取車輛真空泵的真空度之前，所述方法還包括：

確定所述車輛是否滿足第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件，并在確定所述車輛滿足所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件的情況下，確定所述車輛滿足所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件的持續(xù)時(shí)間是否達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)間；其中，所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件包括所述車輛處于非制動(dòng)狀態(tài)，并且車輛的真空泵開啟；

所述獲取車輛真空泵的真空度包括：

在確定所述車輛滿足所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件的持續(xù)時(shí)間達(dá)到所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間的情況下，獲取所述車輛真空泵的當(dāng)前真空度；

所述根據(jù)所述真空度確定所述車輛是否發(fā)生制動(dòng)故障包括：

確定所述當(dāng)前真空度是否小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)真空度閾值；

在確定所述當(dāng)前真空度小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)真空度閾值的情況下，確定所述車輛發(fā)生所述真空泵漏氣故障。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述制動(dòng)故障包括所述真空泵系統(tǒng)失效故障，所述獲取車輛真空泵的真空度包括：

按照第一預(yù)設(shè)周期采集多個(gè)目標(biāo)真空度；所述目標(biāo)真空度為在不同采集時(shí)刻分別采集的所述真空泵的真空度；

所述根據(jù)所述真空度確定所述車輛是否發(fā)生制動(dòng)故障包括：

若所述車輛滿足所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件，根據(jù)在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集的多個(gè)所述目標(biāo)真空度確定所述真空泵的真空度是否在所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未升高；在確定所述車輛滿足所述第一預(yù)設(shè)狀態(tài)條件，并且所述真空泵的真空度在所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未升高的情況下，確定所述車輛發(fā)生所述真空泵系統(tǒng)失效故障；或者，

若所述車輛滿足第二預(yù)設(shè)狀態(tài)條件，根據(jù)在第三預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集的多個(gè)所述目標(biāo)真空度確定所述真空泵的真空度是否在所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未升高；在確定所述車輛滿足所述第二預(yù)設(shè)狀態(tài)條件，并且所述真空泵的真空度在所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未升高的情況下，確定所述車輛發(fā)生所述真空泵系統(tǒng)失效故障；其中，所述第二預(yù)設(shè)狀態(tài)條件包括所述車輛處于制動(dòng)狀態(tài)、所述真空泵開啟，并且在所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集的多個(gè)所述目標(biāo)真空度中的任一真空度均小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)真空度閾值。