[發(fā)明專利]一種抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010216660.9
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111515983B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 陳敏;孫藝凡;蘆莎;蔡豐偉;張麗娜;高亮;徐光琴;趙福來
• 申請（專利權）人: 江陰興澄特種鋼鐵有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 趙海波

本發(fā)明涉及一種抓取機械手，包括主支架(1)和若干機械爪單元(3)，各機械爪單元(3)分別獨立的配置有導軌(2)，所述導軌以能夠相對主支架(1)平移的方式活動設置在所述主支架(1)上，所述機械爪單元與所述導軌(2)鉸接而能夠相對所述導軌(2)偏轉，若干所述機械爪單元(3)分成兩組分別在所述主支架(1)兩側，通過前述平移動作和偏轉動作實現(xiàn)對抓取物的多方位抓取。導軌和機械手協(xié)調作業(yè)，極大的放寬了機械手對目標物的對心要求。即便是目標物的位置處于偏心位置，該機械手仍可以實現(xiàn)抓取，這極大地擴大了應用范圍。

技術領域

本發(fā)明涉及一種抓取機械手。

背景技術

鋼企企業(yè)在生產(chǎn)過程中，不規(guī)則鋼材樣塊的抓取是一個難題。開發(fā)抓取機械手能夠減輕工人的勞動強度，提高效率。

CN109794959B公開了一種零件加工用自動上下料機器人手爪結構，包括頂架以及固定安裝在其頂部的頂座，所述頂架底部安裝有四個大爪，所述頂座頂部固定安裝有電源，所述電源頂部固定安裝有PLC控制器。該技術可實現(xiàn)每根爪臂的角度均能夠通過PLC控制器控制對應的底部驅動電機進行調整，使得大爪在能夠進行爪臂變形的同時，能夠通過底部驅動電機驅動底部驅動軸轉動來帶動爪臂在大爪底部調整方向，爪臂調整方向不僅能夠起到分擔承重提升穩(wěn)定性的作用，而且能夠實現(xiàn)避開零件的凸出部位來更好的適用于抓取形狀不規(guī)則的零件。

但是上述專利技術中的大爪采用的是相對抱合的方式，仍然無法確保對所抓取物的可靠抓取，特別是在抓取球形物料時，球形物料容易從大爪的兩側滾落，仍然存在對特殊形狀的物料無法可靠抓取的缺陷。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題是針對上述現(xiàn)有技術提供一種抓取機械手，能夠實現(xiàn)對物料的合攏式抓取，尤其適用于對立體的物料塊進行可靠抓取，既可以實現(xiàn)對心抓取，又可以實現(xiàn)偏心抓取。

本發(fā)明的技術方案為：一種抓取機械手，包括主支架和若干機械爪單元，各機械爪單元分別獨立的配置有導軌，所述導軌以能夠相對主支架平移的方式活動設置在所述主支架上，所述機械爪單元與所述導軌鉸接而能夠相對所述導軌偏轉，若干所述機械爪單元分成兩組分別在所述主支架兩側通過前述平移和偏轉動作實現(xiàn)對抓取物的多方位抓取。

優(yōu)選地，所述主支架上設置有滑道，各導軌與滑道一一對應，所述導軌在所述滑道內滑移，所述導軌邊緣呈齒條狀，所述滑道上設置有平移驅動齒軸，該平移驅動齒軸通過與導軌邊緣的齒條結構嚙合而驅動所述導軌在所述滑軌內滑移。平移驅動齒軸受電機的驅動作正反向旋轉動作，進行帶動導軌在滑道內進退平移。

優(yōu)選地，所述導軌上設置有軸，該軸與所述導軌的平移方向垂直，所述機械爪單元繞所述軸偏轉。當導軌橫向設置時，則機械爪就能夠在豎直面內偏轉。

優(yōu)選地，所述機械爪單元的端部連接旋轉齒輪，所述旋轉齒輪套在所述軸上，在所述導軌上設置旋轉驅動齒輪，該旋轉驅動齒輪通過與所述旋轉齒輪嚙合而驅動所述機械爪單元繞軸偏轉。旋轉驅動齒輪受到電機的驅動進行正反向旋轉，帶動機械爪在豎直面內來回偏轉。

進一步地，所述機械爪單元分別由多節(jié)金屬關節(jié)依次通過銷釘組成，所述金屬關節(jié)上纏繞有電磁線圈，電磁線圈在通電的情況下能夠使金屬關節(jié)產(chǎn)生磁性，通過相鄰金屬關節(jié)的磁性吸引或排斥作用來活動所述金屬關節(jié)，實現(xiàn)機械爪單元的開合動作。據(jù)此，可通過調節(jié)電磁線圈內的電流大小、變化頻率來改變金屬關節(jié)的磁性強弱，進行來控制機械爪單元的抓取力。

優(yōu)選地，所述金屬關節(jié)的內側設置有減震墊以保護被抓取物。減震墊內置壓力傳感器，可作為電磁線圈內電流的調節(jié)指示，確保各機械爪單元的抓取力均勻，既防止超載，又為整個裝置的位置調整提供數(shù)據(jù)參考。