[發明專利]一種基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法

在審

• 申請號: 202010212614.1
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111422739A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 于志強;林偉;陳晨;段駿華;朱麗
• 申請（專利權）人: 蘇州西弗智能科技有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/22;B66C13/46;B66C13/48
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 黃少波

1.一種基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，包括：驅動單元模塊，被控對象模塊；所述被控對象模塊包括大車、小車，用于模塊進行水平以及垂直的運動；所述驅動單元模塊用于控制橋式起重機運行，包括工業計算機系統，數據處理模塊，可編程控制器，變頻器，運動電機，GPS定位模塊，工業相機，編碼器；所述GPS定位模塊置于大車上，工業相機置于小車上，用于檢測橋式起重機運動中的位置與傾角，并把位置信號和角度信號傳輸給工業計算機系統，進行高速處理得到的一維數據傳輸給數據處理模塊，進而根據目標控制指令控制變頻器實現防搖擺功能。

2.根據權利要求1所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述數據處理模塊作為可編程控制器的子模塊通過工業總線連接；工業計算機系統通過工業以太網與數據處理模塊通訊；通過工業總線與可編程控制器實現數據交互。

3.根據權利要求2所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述可編程控制器通過工業以太網與變頻器及編碼器完成通訊。

4.根據權利要求1所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述工業計算機系統分為手動模式與自動模式，手動模式通過起重機手柄操作，自動模式通過工業計算機系統的人機交互界面設置運動距離和目標位置。

5.根據權利要求4所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述工業計算機系統設置為手動模式時，由起重機手柄操作控制起重機運動至目標位置，控制信號發送至數據處理模塊，同時根據所述工業相機實時拍攝的吊具圖像信息，做機器視覺技術處理和GPS定位模塊數據獲取，得到當前所述橋式起重機位置和擺角值，輸出至所述的數據處理模塊進一步得出速度的補償量，通過工業以太網發送至可編程控制器，從而實時調整變頻器的數據實現手動操作起重機的防搖功能。

6.根據權利要求4所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述工業計算機設置為自動模式時，控制信號從工業計算機設置后發送至可編程控制器，從而控制變頻器調速，大車上的GPS定位模塊與小車上的工業相機檢測吊具的擺角及速度，擺角與速度信號通過工業以太網發送給所述數據處理模塊。

7.根據權利要求6所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述工業計算機設置目標位置與運行距離完全根據起重機工作實際場景做出合理設置，避免安全事故的發生。

8.根據權利要求6所述的基于視覺技術的橋式起重機電子防搖方法，其特征在于，所述小車設置工業相機實時獲取吊具圖像信息，所述的圖像信息包括吊具的擺角，擺幅及擺動周期，并將采集到的圖像信息傳輸至工業計算機系統；所述工業計算機系統采用機器視覺處理方法。