[發明專利]一種位姿確定方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010210431.6
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111508021B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 林燕龍;陳耀達
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01S17/89
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 李寧寧

本申請實施例公開了一種位姿確定方法、裝置、存儲介質及電子設備，其中，方法包括：獲取當前的位置信息以及點云幀，根據所述位置信息確定局部地圖點云，根據所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態角，根據所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息。采用本申請實施例，提高點云匹配的準確性，可以獲取到電子設備精準的位姿。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種位姿確定方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

隨著無線通信技術的發展以及電子設備的普及，人們對電子設備的要求也在不斷提高。諸如機器人、智能車輛等電子設備對于環境感知能力對于電子設備的本端的重定位顯得異常重要。重定位指的是將電子設備放置在已有地圖點云范圍內的任意地方，電子設備通過所包含的傳感器件識別本端在地圖中的位姿(即位置和姿態)。

目前，在電子設備的位姿確定過程中，一般是通過電子設備通過獲取當前的位置信息(如當前位置的坐標)以及掃描到的點云幀，根據位置信息以及點云幀與電子設備已有的地圖點云進行點云匹配，從而確定電子設備的位姿；然而通常位置信息的位置誤差達到幾米甚至十幾米，基于位置誤差大的位置信息對點云幀以及地圖點云進行點云匹配，點云匹配的誤差較高，導致確定的電子設備的位姿不精準。

發明內容

本申請實施例提供了一種位姿確定方法、裝置、存儲介質及電子設備，可以提高點云匹配的準確性，可以獲取到電子設備精準的位姿。所述技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種位姿確定方法，所述方法包括：

獲取當前的位置信息以及點云幀，根據所述位置信息確定局部地圖點云；

根據所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態角；

根據所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息。

第二方面，本申請實施例提供了一種位姿確定裝置，所述裝置包括：

局部地圖點云確定模塊，用于獲取當前的位置信息以及點云幀，根據所述位置信息確定局部地圖點云；

姿態角確定模塊，用于根據所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態角；

位姿信息確定模塊，用于根據所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息。

第三方面，本申請實施例提供一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行上述的方法步驟。

第四方面，本申請實施例提供一種電子設備，可包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序適于由所述處理器加載并執行上述的方法步驟。

本申請一些實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：

在本申請一個或多個實施例中，電子設備獲取當前的位置信息以及點云幀，根據所述位置信息確定局部地圖點云，計算所述點云幀與所述局部地圖點云的偏航角，將所述偏航角作為所述電子設備的姿態角，根據所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息。通過根據位置信息確定的局部地圖點云與點云幀計算電子設備的姿態角，根據姿態角和位置信息共同對局部地圖點云以及所述姿態角進行點云匹配，可以避免位置精度低的位置信息導致點云匹配不準確的問題，在點云匹配的過程中可以通過姿態角和位置信息來提高點云匹配的速度以及匹配成功了，提高了點云匹配的準確性，從而可以獲取到電子設備精準的位姿。

附圖說明