[發(fā)明專利]一種位姿確定方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010210431.6
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111508021B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 林燕龍;陳耀達
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01S17/89
• 代理公司: 北京恒博知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11528
• 代理人: 李寧寧

1.一種位姿確定方法，應用于電子設備，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前的位置信息以及點云幀，根據(jù)所述位置信息確定局部地圖點云；

根據(jù)所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態(tài)角；

根據(jù)所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態(tài)角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息；

所述根據(jù)所述位置信息、所述點云幀、所述局部地圖點云以及所述姿態(tài)角進行點云匹配，得到所述電子設備的位姿信息，包括：根據(jù)所述位置信息以及所述姿態(tài)角初始化點云轉(zhuǎn)換矩陣，得到第一初始矩陣與第二初始矩陣；基于所述第一初始矩陣對所述點云幀及所述局部地圖點云進行迭代配準，輸出第一配準值以及第一位姿信息；以及基于所述第二初始矩陣對所述點云幀及所述局部地圖點云進行迭代配準，輸出第二配準值以及第二位姿信息；基于所述第一配準值以及所述第二配準值，在所述第一位姿信息與所述第二位姿信息中確定所述電子設備的位姿信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置信息確定局部地圖點云，包括：

在預設點云地圖中確定所述位置信息對應的參考點，并獲取以參考點為中心的預設范圍內(nèi)的采樣點集；

將所述采樣點集確定為局部地圖點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當預設點云地圖為三維點云地圖時，所述將所述采樣點集確定為局部地圖點云，包括：

將所述采樣點集變換到地圖原點坐標系，得到三維局部地圖點云；

對所述三維局部地圖點云中的各點進行二維變換處理，生成二維變換處理后的局部地圖點云。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當所述點云幀為三維點云幀時，所述根據(jù)所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態(tài)角之前，還包括：

對所述三維點云幀中的各點進行二維變換處理，生成二維變換處理后的目標點云幀，將所述目標點云幀作為所述點云幀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點云幀與所述局部地圖點云，確定所述電子設備的姿態(tài)角，包括：

確定所述局部地圖點云的第一方向角以及所述點云幀的第二方向角，計算所述第一方向角與所述第二方向角的偏航角，將所述偏航角作為所述電子設備的姿態(tài)角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述局部地圖點云的第一方向角以及所述點云幀的第二方向角，包括：

在所述局部地圖點云中依次計算兩兩二維采樣點的第一連線角，根據(jù)各所述第一連線角的角度值確定第一目標角，所述第一目標角為最大數(shù)目的同一角度值所對應的第一連線角，將所述第一目標角作為第一方向角；以及，

在所述點云幀中依次計算兩兩二維采樣點的第二連線角，根據(jù)各所述第二連線角的角度值確定第二目標角，所述第二目標角為最大數(shù)目的同一角度值所對應的第二連線角，將所述第二目標角作為第二方向角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配準值以及所述第二配準值，在所述第一位姿信息與所述第二位姿信息中確定所述電子設備的位姿信息，包括：

獲取所述點云幀的總采樣點數(shù)，根據(jù)所述第一配準值以及所述總采樣點數(shù)確定第一匹配分，以及根據(jù)所述第二配準值以及所述總采樣點數(shù)確定第二匹配分；

在所述第一匹配分和所述第二匹配分中確定較小值，在所述第一位姿信息與所述第二位姿信息中確定所述較小值指示的目標位姿信息，將所述目標位姿信息作為所述電子設備的位姿信息。