[發明專利]一種鋪貼裝置、地磚鋪貼機器人及地磚鋪貼方法

在審

• 申請號: 202010198567.X
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111395717A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 佟力;尹陳林;趙云峰;吳雷;王策
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

1.一種鋪貼裝置，其特征在于，包括位置調整機構、抓取機構和控制部，

所述抓取機構與所述位置調整機構相連，并通過所述位置調整機構調整所述抓取機構的位置，

所述控制部與所述位置調整機構和抓取機構相連，能夠控制所述位置調整機構和所述抓取機構動作，

所述抓取機構包括安裝框架，所述安裝框架上設置有用于抓取工件的夾具，

所述安裝框架與所述位置調整機構相連，在所述安裝框架和所述位置調整機構之間設置有力反饋檢測元件，所述力反饋檢測元件能夠檢測工件鋪貼時的受力情況，

所述控制部與所述力反饋檢測元件相連，能夠根據所述力反饋檢測單元檢測到的工件受力情況判斷工件的鋪貼情況，并能夠以此為依據控制所述位置調整機構動作，以調整工件的鋪貼位置。

2.根據權利要求1所述的鋪貼裝置，其特征在于，所述力反饋檢測元件包括三軸力傳感器，所述位置調整機構和所述安裝框架通過所述三軸力傳感器連接。

3.根據權利要求1所述的鋪貼裝置，其特征在于，所述控制部包括主控制器和位置調整控制器，所述主控制器用于存儲預設受力值，以及接收所述力反饋檢測元件的檢測數據，并根據檢測數據與預設受力值生成控制指令，

所述位置調整控制器與所述主控制器相連，根據所述主控制器的控制指令對所述位置調整機構進行控制。

4.根據權利要求3所述的鋪貼裝置，其特征在于，所述控制器包括控制終端，所述控制終端與所述主控制器通訊連接，用于向所述主控制器輸入控制指令。

5.根據權利要求1所述的鋪貼裝置，其特征在于，所述夾具包括吸盤，所述吸盤設置有多個。

6.根據權利要求1所述的鋪貼裝置，其特征在于，所述位置調整機構能夠在水平方向和豎直方向調整所述抓取機構的位置，

所述位置調整機構為機械臂傳動組件、絲桿傳動組件、皮帶傳動組件或鏈條傳動組件。

7.一種地磚鋪貼機器人，其特征在于，包括行走機構和權利要求1-6任意一項所述的鋪貼裝置，所述行走機構包括行走輪、驅動部、供電部和導航系統，所述供電部為所述驅動部和所述導航系統供電，

所述導航系統與所述驅動部相連，用于控制所述驅動部的動作，

所述驅動部與所述行走輪驅動連接，用于驅動所述行走輪轉動，

所述鋪貼裝置連接到所述行走機構上。

8.根據權利要求7所述的地磚鋪貼機器人，其特征在于，所述供電部包括蓄電池；和/或，

所述導航系統包括激光雷達。

9.一種地磚鋪貼方法，其特征在于，使用權利要求7或8所述的地磚鋪貼機器人進行地磚鋪貼，鋪貼方法包括：

所述行走機構移動到指定位置，

所述抓取機構抓取地磚，所述位置調整機構移動，使地磚移動到鋪貼位置，并接觸到水平基準，

所述控制部接收所述力反饋檢測元件檢測到的水平方向受力值，并判斷水平定位是否到位，

當判斷水平定位不到位時，所述控制部控制所述位置調整機構繼續動作，在水平方向上調整地磚的位置，

當判斷水平定位到位時，所述控制部控制所述位置調整機構停止水平方向的動作，并開始在豎直方向進行動作，

所述控制部接收所述力反饋檢測元件檢測到的豎直方向受力值，并判斷豎直定位是否到位，

當判斷豎直定位不到位時，所述控制部控制所述位置調整機構繼續動作，在豎直方向上調整地磚的位置，

當判斷豎直定位到位時，所述控制部控制所述位置調整機構停止動作，完成地磚鋪貼。

10.根據權利要求9所述的地磚鋪貼方法，其特征在于，在水平方向上，所述力反饋檢測元件分別檢測與地磚相鄰的兩條邊垂直的兩個方向上的受力。