[發明專利]外骨骼角度放大機構及具有其的外骨骼角度采集裝置

有效

• 申請號: 202010191007.1
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111251280B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 程二亭;姚秀軍;桂晨光
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開涉及機器人技術領域，提出了一種外骨骼角度放大機構及具有其的外骨骼角度采集裝置，外骨骼角度放大機構包括驅動組件、基體、第一圓柱齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪以及過渡組件；驅動組件相對于基體可轉動地設置；第一圓柱齒輪設置在驅動組件上；第一錐齒輪可轉動地設置在基體上；第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；第一圓柱齒輪通過過渡組件驅動第二錐齒輪轉動；其中，第一錐齒輪的分度圓直徑小于第二錐齒輪的分度圓直徑，以使第一圓柱齒輪和第一錐齒輪的傳動比小于1。本公開實現了外骨骼小角度輸入，而第一錐齒輪的大角度輸出，相對于一個小角度的輸入，采集一個大角度的轉動角度不僅采集方便，且采集精度更高。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種外骨骼角度放大機構及具有其的外骨骼角度采集裝置。

背景技術

有技術中，針對剛性外骨骼的角度采集為編碼器采集方式，由于編碼器占用較大的空間，在剛性外骨骼中不能靈活使用，且在對小角度采集時，由于角度較小會出現無法滿足采集精度要求的問題。例如，在采集手指的彎曲角度時，手指本身的空間較小，因此采用占用較大的空間的編碼器顯然很難滿足使用需求，且在手指的彎曲角度較小時，無法保證采集的精確性。

發明內容

本公開的一個主要目的在于克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種外骨骼角度放大機構及具有其的外骨骼角度采集裝置。

根據本發明的第一個方面，提供了一種外骨骼角度放大機構，包括：

驅動組件；

基體，驅動組件相對于基體可轉動地設置；

第一圓柱齒輪，第一圓柱齒輪設置在驅動組件上；

第一錐齒輪，第一錐齒輪可轉動地設置在基體上；

第二錐齒輪，第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；

過渡組件，第一圓柱齒通過過渡組件驅動第二錐齒輪轉動；

其中，第一錐齒輪的分度圓直徑小于第二錐齒輪的分度圓直徑，以使第一圓柱齒輪和第一錐齒輪的傳動比小于1。

在本發明的一個實施例中，過渡組件包括：

第二圓柱齒輪，第二圓柱齒輪與第二錐齒輪相連接，第一圓柱齒輪驅動第二圓柱齒輪轉動，以帶動第二錐齒輪轉動；

其中，第二圓柱齒輪的分度圓直徑小于第一圓柱齒輪的分度圓直徑。

在本發明的一個實施例中，過渡組件還包括：

第三圓柱齒輪，第三圓柱齒輪設置在第一圓柱齒輪與第二圓柱齒輪之間，且與第一圓柱齒輪與第二圓柱齒輪均嚙合，以使第一圓柱齒輪通過第三圓柱齒輪驅動第二圓柱齒輪轉動；

其中，第三圓柱齒輪的分度圓直徑小于第一圓柱齒輪的分度圓直徑，第二圓柱齒輪的分度圓直徑小于第三圓柱齒輪的分度圓直徑。

在本發明的一個實施例中，第二圓柱齒輪與第三圓柱齒輪均可轉動地設置在基體上。

在本發明的一個實施例中，基體包括：

本體件，第一錐齒輪可轉動地設置在本體件上；

連接架，連接架設置在本體件上，第二錐齒輪、第二圓柱齒輪以及第三圓柱齒輪均可轉動地設置在連接架上。

在本發明的一個實施例中，基體還包括：

第一連接軸，第一連接軸設置在連接架上，且與本體件間隔設置；

其中，第二錐齒輪和第二圓柱齒輪均設置在第一連接軸上，以使第二圓柱齒輪通過第一連接軸與第二錐齒輪相連接。

在本發明的一個實施例中，基體還包括：