[發明專利]用于集成的手術臺運動的系統和方法

有效

• 申請號: 202010181240.1
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN111358652B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: B·D·伊特科維茲;P·G·格里菲思;N·斯瓦魯普;K·齊婭
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61G13/02
• 分類號: A61G13/02;A61G13/10;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 張穎

一種用于集成的手術臺運動的系統和方法，一種計算機輔助醫療設備包括第一鉸接臂，該第一鉸接臂具有末端執行器、第一關節組、第二關節組；以及控制單元。該控制單元將第一關節組中的一個或多個關節配置為浮動模式，檢測由手術臺的移動引起的第一關節組的移動，基于手術臺的移動驅動第二關節組，接收器械運動命令以在手術臺移動時移動末端執行器，并且基于器械運動命令來移動末端執行器。在一些實施例中，器械運動命令是相對于成像坐標框架的。在一些實施例中，成像坐標框架基于在手術臺的移動之前保存的成像設備的姿態。

本申請是2015年10月27日提交的名稱為“用于集成的手術臺運動的系統和方法”的中國專利申請201580057666.3的分案申請。

相關申請

本公開要求于2014年10月27日提交的標題為“System and Method forIntegrated Surgical Table”的美國臨時專利申請No.62/069,245以及于2015年3月17日提交的標題為“System and Method for Integrating Surgical Table Motion”的美國臨時專利申請No.62/134,292的優先權，這兩個公開通過引用以其全文結合在此。

技術領域

本公開總體上涉及具有鉸接臂的設備的操作，并且更具體地涉及當移動患者并且在對鉸接臂及移動內窺鏡視圖參考系的干擾期間允許器械控制時重新定位鉸接臂。

背景技術

越來越多的設備正在被替換為自主電子設備和半自主電子設備。這在現今的在手術室、介入套件、重癥監護病房、急診室等中具有大批自主的電子設備和半自主的電子設備的醫院尤其如此。例如，玻璃溫度計和水銀溫度計由電子溫度計取代，靜脈滴注管線現在包括電子監測器和流量調節器，并且傳統的手持式手術器械正由計算機輔助醫療設備所取代。

這些電子設備為操作它們的人員提供了優勢和挑戰。這些電子設備中的許多都可以使一個或多個鉸接臂和/或末端執行器進行自主運動或半自主運動。這些一個或多個鉸接臂和/或末端執行器各自包括支持鉸接臂和/或末端執行器的運動的連桿和鉸接關節的組合。在許多情況下，對鉸接關節進行操縱以獲得位于相應鉸接臂和/或末端執行器的連桿和鉸接關節的遠端處的相應器械的預期位置和/或取向(統稱為期望姿態)。靠近該器械的每個鉸接關節為相應的鉸接臂和/或末端執行器提供至少一個自由度，該自由度可以用于操縱相應器械的位置和/或取向。在許多情況下，相應的鉸接臂和/或末端執行器可以包括允許控制相應器械的X位置、Y位置和Z位置(統稱為平移運動)以及相應器械的側傾、俯仰和偏擺取向(統稱為旋轉運動)的至少六個自由度。為了在控制相應器械的姿態方面提供更大的靈活性，相應的鉸接臂和/或末端執行器通常被設計成包括冗余自由度。當存在冗余自由度時，可以使用鉸接關節的位置和/或取向的多個不同組合來獲得相應器械的相同姿態。