[發明專利]機動車輛及其轉向行走控制系統

在審

• 申請號: 202010180090.2
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111267950A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 趙健雄;胡學軍;胡嘯;尹國慶;常江;王景梅
• 申請（專利權）人: 中聯重機股份有限公司
• 主分類號: B62D5/065
• 分類號: B62D5/065;B62D6/00;B62D11/04;B62D113/00
• 代理公司: 北京易光知識產權代理有限公司 11596
• 代理人: 崔曉光

1.一種轉向行走控制系統，用于機動車輛，所述轉向行走控制系統包括控制單元、方向盤、角度傳感器、左雙向比例閥和右雙向比例閥、左行走電控泵和右行走電控泵、左行走馬達和右行走馬達，

所述角度傳感器用于檢測所述方向盤的轉動角度，

所述控制單元根據所述角度傳感器所測得的轉動角度，控制所述左雙向比例閥和所述右雙向比例閥的電流大小，從而控制所述左行走電控泵和所述右行走電控泵，進而通過所述左行走馬達和所述右行走馬達，實現所述機動車輛的左轉或右轉。

2.根據權利要求1的轉向行走控制系統，其特征在于，所述轉向行走控制系統還包括行走手柄，所述行走手柄用于控制所述機動車輛前行還是后退。

3.根據權利要求1的轉向行走控制系統，其特征在于，所述角度傳感器固定在所述方向盤的轉向柱的底部，從而檢測所述方向盤的轉動角度。

4.根據權利要求1的轉向行走控制系統，其特征在于，所述角度傳感器、左雙向比例閥和所述右雙向比例閥通過線束總成連接到控制單元。

5.根據權利要求1的轉向行走控制系統，其特征在于，所述轉向行走控制系統還包括監控單元，所述監控單元通過CAN總線與所述控制單元相連，用于顯示和設置轉向相關參數。

6.根據權利要求5的轉向行走控制系統，其特征在于，所述監控單元包括轉動角度變化率監控模塊，所述轉動角度變化率監控模塊包括轉動角度變化率顯示單元和轉動角度變化率最大閾值設定單元。

7.根據權利要求6的轉向行走控制系統，其特征在于，所述監控單元將最終確認的轉動角度變化率反饋給控制單元，控制單元控制所述左雙向比例閥和所述右雙向比例閥的電流大小，從而控制轉向速度。

8.根據權利要求5的轉向行走控制系統，其特征在于，所述控制單元根據所述角度傳感器檢測到的所述方向盤的轉動角度，計算所述方向盤的轉動角度的變化率，根據所述轉動角度的變化率，確定轉向速度。

9.根據權利要求5的轉向行走控制系統，其特征在于，所述控制單元根據所述角度傳感器檢測到的所述方向盤的轉動角度，計算所述方向盤的轉動角度的變化率，根據所述轉動角度的變化率以及所述機動車輛的重心位置，確定轉向弧度。

10.一種機動車輛，其使用所述權利要求1到9任一項所述轉向行走控制系統。