[發明專利]基于生物啟發神經網絡和強化學習的無人艇路徑規劃方法有效
| 申請號： | 202010174346.9 | 申請日： | 2020-03-13 |
| 公開（公告）號： | CN111290398B | 公開（公告）日： | 2022-10-25 |
| 發明（設計）人： | 張濤;夏茂棟;楊波;張晨 | 申請（專利權）人： | 東南大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京眾聯專利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蔣昱 |
| 地址： | 210096 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 生物 啟發 神經網絡 強化 學習 無人 路徑 規劃 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于生物啟發神經網絡和強化學習的無人艇路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1：動態調整柵格大小；
所述的步驟S1中考慮無人艇的實際大小，對原始圖片中的柵格進行壓縮；
S2：改進動作集；
所述的步驟S2中動作集設計為上、下、左、右、上左、上右、下左、下右8個動作和動作步長為2個網格長度；
S3：生物啟發神經網絡優化設計獎勵函數；
所述的步驟S3中采用生物啟發神經算法，依據每個點周圍刺激和抑制輸入，計算該點的活性值，將前后的兩點的活性差值作為獎勵值；
S4：設計貪婪策略；
所述的步驟S4中貪婪策略涵蓋初始階段無人艇以大概率隨機搜索，隨著搜索次數不斷累加，隨機搜索的概率不斷降低，最后以最大值為貪婪策略；
S5：訓練樣本，記錄每次訓練的協方差和Q表；
所述的步驟S5中設定初始點和目標點，開始訓練，每次達到最大迭代次數或到達目標點，結束單次循環，每十次記錄最小方差，當小于一定的閾值停止整個訓練過程，保存Q表；
S6：還原路徑；
所述的步驟S6中將規劃完成的路徑中的每一個點進行標記，將壓縮的圖片還原的過程中，只要將標記點進行重新賦值。
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