[發(fā)明專利]一種七自由度上肢外骨骼康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010170809.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111345970B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉濤;張孟旋;王晨程;劉慶運
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 郭大美

1.一種七自由度上肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：包括支撐機構(gòu)（100）、肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（200）、上臂調(diào)節(jié)機構(gòu)（300）、肘關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（400）、腕關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（500）以及腕關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)（600），所述支撐機構(gòu)（100）、肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（200）、上臂調(diào)節(jié)機構(gòu)（300）、肘關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（400）、腕關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（500）以及腕關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)（600）按照順序相接，所述上臂調(diào)節(jié)機構(gòu)（300）包括第一上臂支撐板（310）以及第二上臂支撐板（320），所述第一上臂支撐板（310）一端與肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（200）相接，另一端與第二上臂支撐板（320）相接，所述第二上臂支撐板（320）上電連接有護臂（360），所述護臂（360）上設(shè)置有第一傳感器（361）以及第二傳感器（362）；

所述護臂（360）上設(shè)有肩關(guān)節(jié)處以及肘關(guān)節(jié)處，所述第一傳感器（361）和第二傳感器（362）分別位于護臂（360）的肩關(guān)節(jié)處以及肘關(guān)節(jié)處，所述第一上臂支撐板（310）與第二上臂支撐板（320）之間通過絲杠（340）連接，所述第二上臂支撐板（320）上設(shè)置有上臂調(diào)節(jié)驅(qū)動組件（370），所述上臂調(diào)節(jié)驅(qū)動組件（370）包括第二滑軌（371）、第二滑塊（372）、上臂調(diào)節(jié)電機（373）以及聯(lián)軸器（374），所述第二滑軌（371）設(shè)置在第二上臂支撐板（320）上，所述第二滑塊（372）置于第二滑軌（371）上，所述上臂調(diào)節(jié)電機（373）置于第二滑塊（372）上，并通過聯(lián)軸器（374）與絲杠（340）相接；

所述第二上臂 支撐板（320）包括上臂伸縮支撐導(dǎo)向板（321）、主板（322）、絲杠螺紋孔（323）、支撐棒孔（324）、前擋板（325）、齒輪安裝凹槽（326）以及后擋板（327），所述上臂伸縮支撐導(dǎo)向板（321）與主板（322）相接，所述主板（322）靠近第一上臂支撐板（310）的一側(cè)連接有前擋板（325），所述前擋板（325）設(shè)置有絲杠螺紋孔（323）以及支撐棒孔（324），所述絲杠（340）穿過絲杠螺紋孔（323），所述后擋板（327）與主板（322）相接，并形成齒輪安裝凹槽（326），所述上臂調(diào)節(jié)機構(gòu)（300）還包括支撐棒（330）以及弧形輔助支撐板（350），所述支撐棒（330）穿過支撐棒孔（324），支撐棒（330）兩端分別連接第一上臂支撐板（310）以及第二上臂支撐板（320），所述弧形輔助支撐板（350）置于主板（322）一側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種七自由度上肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述支撐機構(gòu)（100）包括腳輪（110）、底座（120）、肩關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)組件（130）以及懸梁臂（140），所述腳輪（110）置于底座（120）底部，所述肩關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)組件（130）包括第一滑軌（131）、第一滑塊（132）以及固定槽（133），所述第一滑軌（131）置于底座（120）上，第一滑軌（131）內(nèi)分布有固定槽（133），所述第一滑塊（132）置于第一滑軌（131）內(nèi)，第一滑塊（132）一端與懸梁臂（140）相接，第一滑塊（132）靠近固定槽（133）的一端與固定槽（133）之間卡合連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種七自由度上肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（200）包括肩兩側(cè)運動組件（210），所述肩兩側(cè)運動組件（210）包括肩兩側(cè)驅(qū)動電機（211）、第一法蘭盤（212）以及肩支撐板（213），所述肩支撐板（213）與懸臂梁相接，所述肩兩側(cè)驅(qū)動電機（211）通過第一法蘭盤（212）安裝在肩支撐板（213）的一端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種七自由度上肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練機構(gòu)（200）還包括肩前后運動組件（220），所述肩前后運動組件（220）包括肩前后驅(qū)動電機（221）以及第二法蘭盤（222），所述肩前后驅(qū)動電機（221）通過第二法蘭盤（222）安裝在肩支撐板（213）遠離肩兩側(cè)驅(qū)動電機（211）的一端。