[發明專利]體感觸覺裝置在審
| 申請號： | 202010167928.4 | 申請日： | 2020-03-11 |
| 公開（公告）號： | CN113391696A | 公開（公告）日： | 2021-09-14 |
| 發明（設計）人： | 石葉;于元隆 | 申請（專利權）人： | 南京科沃斯機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610 | 代理人： | 柴艷波;劉戈 |
| 地址： | 210038 江蘇省南京市南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 感觸 裝置 | ||
1.一種體感觸覺裝置，其特征在于，包括柔性電路板、IPMC彈性層、應變彈性層，所述柔性電路板設在所述IPMC彈性層和所述應變彈性層之間，所述IPMC彈性層包括多個IPMC結構。
2.根據權利要求1所述的體感觸覺裝置，其特征在于，所述應變彈性層內設有至少一個應變片。
3.根據權利要求2所述的體感觸覺裝置，其特征在于，所述應變彈性層包括第一彈性體，所述至少一個應變片設在所述第一彈性體內。
4.根據權利要求1所述的體感觸覺裝置，其特征在于，所述IPMC彈性層包括第二彈性體，所述多個IPMC結構設在所述第二彈性體背離所述柔性電路板一面。
5.根據權利要求4所述的體感觸覺裝置，其特征在于，還包括柔性防水層，所述柔性防水層設在所述第二彈性體背離所述柔性電路板一面，并將所述多個IPMC結構覆蓋。
6.根據權利要求5所述的體感觸覺裝置，其特征在于，所述柔性防水層的制作材料包括硅膠。
7.根據權利要求1或5所述的體感觸覺裝置，其特征在于，在每一個IPMC結構的外表面覆蓋一層防水層。
8.根據權利要求4所述的體感觸覺裝置，其特征在于，每一個所述IPMC結構部分固定于所述第二彈性體。
9.根據權利要求2所述的體感觸覺裝置，其特征在于，根據所述IPMC結構上實際的壓力數據和應施加在所述IPMC結構上的期望壓力數據，調整所述IPMC結構的彎曲程度。
10.根據權利要求9所述的體感觸覺裝置，其特征在于，由所述應變片獲取所述IPMC結構上實際的壓力數據。
11.根據權利要求9所述的體感觸覺裝置，其特征在于，通過機器學習獲得應施加在所述IPMC結構上的期望壓力數據。
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