[發明專利]一種基于圖像識別定位的引導泊車方法及系統

有效

• 申請號: 202010167756.0
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111369824B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王偉;涂磊
• 申請（專利權）人: 星漢智能科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0968;G06T7/73;G06K9/40;G06K9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 張金福

1.一種基于圖像識別定位的引導泊車方法，其特征在于，至少包括以下步驟：

S1.設計靶點單元塊，以靶點單元塊為基礎，部署完成停車場地面的靶場圖；

步驟S1的過程為：

S101.在停車場車道上繪制A顏色靶點，在車道叉口交匯點繪制B顏色的靶點，形成靶點單元塊；

S102.將靶點單元塊沿停車場的地面，依次進行排列組合，形成停車場地面的靶場圖；

S2.識別定位停車場內的空車位；

S3.根據靶場圖的部署，生成車輛自停車場入口至停車場內空車位的線路軌跡；

S4.實時記錄車輛進入停車場后的圖像，并傳輸至主機服務器；

S5.主機服務器分析識別圖像，對車輛進行定位；

步驟S5所述的主機服務器分析識別圖像，對車輛進行定位的過程為：

S501.主機服務器將接收到的車輛進入停車場后的圖像，去除噪聲，并轉換為灰度圖像G；

S502.對灰度圖像G進行閾值二值化，得到二值圖像T；將二值圖像T進行形態學的開閉運算，得到圖像S；

S503.對圖像S做基于Canny算子的邊緣檢測，得到邊緣圖像C，進行邊緣特征提??；

S504.選取邊緣圖像C中圓或橢圓的位置作為候選靶點，計算候選靶點的均值面積Am；

S505.將候選靶點的面積大于均值面積Am且距離靶場圖像中點最近的候選靶點作為目標靶點；

S506.實時識別目標靶點的顏色，根據目標靶點的顏色生成車輛在靶場圖上的行車軌跡S；

S507.根據目標靶點的邊緣特征，得到像素寬度w和像素高度h；

S508.求取車輛距目標靶點的水平距離，并結合停車場地面靶場圖的部署，確定車輛的實時位置；

S6.根據車輛的位置，結合已生成的線路軌跡，進行泊車引導。

2.根據權利要求1所述的基于圖像識別定位的引導泊車方法，其特征在于，所述A顏色靶點均勻繪制在停車場車道上，A顏色為白色，在車道叉口交匯點繪制靶點的顏色B為紅、藍、綠、黑中的任意一種顏色，所述靶場圖上所有靶點的直徑相同。

3.根據權利要求1所述的基于圖像識別定位的引導泊車方法，其特征在于，步驟S2所述識別定位停車場內空車位的過程為：

S201.將停車場內車位的四個頂點依次標記，記錄四個頂點的像素坐標；

S202.選擇空車位圖像，將其作為用于空車位識別的空車位背景圖像，利用高斯濾波，將空車位背景圖像去除噪聲，將濾波后的空車位背景圖像轉換為灰度背景圖像B_t；

S203.獲取停車場內實時的監控圖像，利用高斯濾波，將監控圖像去除噪聲后轉換為灰度監控圖像I_t；

S204.灰度背景圖像B_t與灰度監控圖像I_t進行背景差計算，得到前景圖像D_t，將前景圖像D_t進行閾值二值化，獲取前景二值圖像；

S205.利用形態學的開閉運算，將前景二值圖像轉換為圖像S_t；

S206.對圖像S_t進行輪廓提??；

S207.選取最大面積的輪廓與車位四個頂點的像素坐標框進行交并比計算；

S208.判斷交并比是否大于0.3，若是，車位已停車，否則，車位判定為空車位。

4.根據權利要求3所述的基于圖像識別定位的引導泊車方法，其特征在于，如果監控圖像的所有車位均被判定為空車位，則進行背景更新，將灰度監控圖像I_t作為灰度背景圖像B_t。

5.根據權利要求1所述的基于圖像識別定位的引導泊車方法，其特征在于，步驟S506所述的識別目標靶點的顏色過程為：

A.將目標靶點圖像進行通道分離，得到分離后的B、G、R通道圖像；

B.根據目標靶點的邊緣特征，分別求取B、G、R通道圖像在掩碼范圍內的像素均值M_B、M_G及M_R；

C.根據像素均值M_B、M_G及M_R的大小，判別目標靶點圖像的顏色，判別標準為：