[發明專利]一種單總線器件循跡行走機器人

在審

• 申請號: 202010167736.3
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111176303A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 任登軍;李玉平
• 申請（專利權）人: 深圳市筑汀智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 東莞技創百科知識產權代理事務所(普通合伙) 44608
• 代理人: 邱凱

本發明公開了一種單總線器件循跡行走機器人，包括：機器人設置兩只驅動輪，還設置四只互相絕緣的導電萬向輪，并配有觸頭選通電路和單總線器件讀入電路，以及指南針單元；在機器人行走過程中，一只導電萬向輪若接觸到單總線器件的數據端，則有另外的導電萬向輪接觸單總線器件的接地端，機器人根據接觸數據端和接地端不同導電萬向輪的編號，以及指南針單元給出的方位數據，判斷出自己所處的位置，明確自己接下來的行走任務和操作任務，完成調度中心下達的任務指令。本發明的機器人與顧客共有通道，輸送形式簡潔，地標隱蔽堅固耐用，不怕踩踏，無需維護，導航精度適中，不怕干擾，成本低廉。

技術領域

本發明涉及機器人，特別是一種可以輸送物品的行走機器人，尤其是在機器人行走的區域設置多只單總線器件，由單總線器件引導行走的機器人。

背景技術

現有技術中，已經有多種可以輸送物品的行走機器人，為了將物品準確地送到目的地，導航機器人行走的方式也有多種方式，例如：

一、在行走路線上設置多組二維碼，由機器人的二維碼掃描器識別，實現由二維碼引導機器人循跡行走。這種方式只能適用于專用的通道，如郵包分揀、餐廳送餐。

在餐廳送餐的應用中，這種專用的通道要占用大量的餐廳空間，有時候為了滿足餐桌的配置，給設計專用的通道帶來很大的困難；如果將行走路線設置在地面上，顧客們很容易將二維碼踩踏模糊，使掃描器無法識別。

二、在行走路線上設置RFID標簽，由機器人的RFID短距離無線接收器識別標簽位置，這種方式在餐廳送餐的應用中可以將行走路線設置在地面上，這種區位識別的難點在于很難精確對位，掃描器與RFID標簽之間的無線感應距離誤差較大，容易誤讀。

三、在活動空間設置UWB設備導航，如201810585592.6的中國發明專利申請，基于UWB定位及航位推算的室內AGV導航控制方法。其控制原理為：設置多個UWB設備固定于設定空間穹頂的四角，AGV小車內部設置接收模塊，該模塊具有返回信號功能，多UWB設備對AGV小車進行航向角和距離的測量，從而計算出AGV小車的方位坐標。測量誤差小于150mm。此方法適于在無遮擋空曠的場地上引導AGV小車運行，如果運行空間內物品繁多，AGV小車湮沒在物品或樹木之中，那么導航的精度會大打折扣，如果受控場地十分狹促，也會增大測距誤差。

本發明的前提是：

因此，人們一直在尋找一種機器人，該機器人能夠與顧客共有通道，輸送形式簡潔，地標隱蔽，堅固耐用，不怕踩踏，無需維護，導航精度適中，不怕干擾，成本低廉的機器人輸送系統，現有技術中缺少這樣的機器人，有待于人們去開發。

發明內容

本發明就是為了解決現有技術中缺少能夠與顧客共有通道，輸送形式簡潔，地標隱蔽，堅固耐用，不怕踩踏，無需維護，導航精度適中，不怕干擾，成本低廉的機器人的問題，而提出一種單總線器件循跡行走機器人。

本發明是這樣實現的：設計制造一種單總線器件循跡行走機器人，包括：所述機器人包括一底座，底座上設置驅動輪A、驅動輪B和一導電萬向輪組，各個導電萬向輪之間彼此絕緣，導電萬向輪通體導電并與觸頭選通電路連接，，觸頭選通電路連接單總線器件讀入電路，單總線器件讀入電路連接智能控制系統。

所述機器人上設置指南針單元，所述指南針單元連接智能控制系統，根據機器人的軸線向智能控制系統輸出方位數據。

所述機器人的機箱上設置避障單元組，所述避障單元組包括：第一測距組、第二測距組都連接智能控制系統，第一人體感應組、第二人體感應組都連接智能控制系統。

所述機器人連接無線通信單元。

所述智能控制系統連接LED指示燈單元，根據正常工作狀態時點亮綠燈，機器人交匯時點亮黃燈，避讓行人時黃燈閃爍，電池欠壓時紅燈閃爍，左轉時左轉方向燈閃爍，右轉時右轉方向燈閃爍的設定工作。