[發(fā)明專利]顆粒物的播撒檢測方法及相關(guān)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010167176.1
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111742658A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳有生
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: A01C7/08
• 分類號: A01C7/08;A01C7/20;A01C15/00;A01C15/06;B64D1/16;G01F1/66;G01S7/41;G01S13/06;G01S13/88
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請的實施例提供了一種顆粒物的播撒檢測方法及相關(guān)裝置，涉及控制檢測領(lǐng)域。該方法應(yīng)用于包括播撒單元以及雷達傳感器的播撒設(shè)備，雷達傳感器設(shè)置在播撒單元的播撒出口周圍，該方法包括：控制雷達傳感器檢測從播撒出口噴出的顆粒物的距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)；距離數(shù)據(jù)表征顆粒物與雷達傳感器之間的距離；根據(jù)距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)確定顆粒物的空間位置數(shù)據(jù)；根據(jù)空間位置數(shù)據(jù)確定播撒單元的播撒流量數(shù)據(jù)。由于通過雷達傳感器播撒設(shè)備能夠準確地檢測出顆粒物的空間位置數(shù)據(jù)，以及由于雷達傳感器本身不怕灰塵遮擋，進而本申請能夠準確、穩(wěn)定地檢測出播撒單元所播撒出去的顆粒物的流量數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及控制檢測領(lǐng)域，具體而言，涉及一種顆粒物的播撒檢測方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展與社會的進步，各個行業(yè)的自動化程度越來越高，例如在植保作業(yè)領(lǐng)域，目前的播撒作業(yè)任務(wù)越來越多的由無人機、無人車等作業(yè)設(shè)備來完成。

目前，作業(yè)設(shè)備在進行播撒作業(yè)任務(wù)時，通常是將存儲在容器單元的顆粒物通過播撒單元進行播撒，進而完成播撒作業(yè)任務(wù)。然而，現(xiàn)有的作業(yè)設(shè)備在進行播撒時，其實際僅能檢測到播撒單元的播撒出口是否有顆粒物落下，也即是說，其不能檢測出播撒單元所播撒出去的顆粒物的流量數(shù)據(jù)。并且，現(xiàn)有的作業(yè)設(shè)備的傳感器常常被灰塵覆蓋，無法正常工作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的包括，例如，提供了一種顆粒物的播撒檢測方法及相關(guān)裝置，其能夠準確、穩(wěn)定地檢測出播撒單元所播撒出去的顆粒物的流量數(shù)據(jù)。

本申請的實施例可以這樣實現(xiàn)：

第一方面，實施例提供一種顆粒物的播撒檢測方法，應(yīng)用于播撒設(shè)備，所述播撒設(shè)備包括播撒單元以及雷達傳感器，所述雷達傳感器設(shè)置在所述播撒單元的播撒出口周圍，所述方法包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)；所述距離數(shù)據(jù)表征所述顆粒物與所述雷達傳感器之間的距離；根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)以及所述方位數(shù)據(jù)確定所述顆粒物的空間位置數(shù)據(jù)；根據(jù)所述空間位置數(shù)據(jù)確定所述播撒單元的播撒流量數(shù)據(jù)。

在可選的實施方式中，在獲取到預(yù)設(shè)時間段內(nèi)從所述播撒出口噴出的所有顆粒物的空間位置數(shù)據(jù)集后，所述根據(jù)所述空間位置數(shù)據(jù)確定所述播撒單元的播撒流量數(shù)據(jù)的步驟包括：根據(jù)所述空間位置數(shù)據(jù)集確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)從所述播撒出口噴出的顆粒物的噴出數(shù)量；獲取所述顆粒物的平均質(zhì)量，并根據(jù)所述噴出數(shù)量和所述平均質(zhì)量確定所述播撒單元的播撒流量數(shù)據(jù)。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的速度數(shù)據(jù)。

在可選的實施方式中，在獲取到預(yù)設(shè)時間段內(nèi)從所述播撒出口噴出的所有顆粒物的速度數(shù)據(jù)集后，所述控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的速度數(shù)據(jù)的步驟之后，所述方法還包括：根據(jù)所述速度數(shù)據(jù)集確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)從所述播撒出口噴出的所有顆粒物的平均速度；將所述平均速度確定為所述播撒單元的播撒流速數(shù)據(jù)。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的大小數(shù)據(jù)。

在可選的實施方式中，所述雷達傳感器為多發(fā)多收毫米波雷達，所述控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)的步驟包括：控制所述多發(fā)多收毫米波雷達發(fā)射和接收毫米波；根據(jù)發(fā)射和接收的毫米波確定出從所述播撒出口噴出的顆粒物的距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)。

第二方面，實施例提供一種顆粒物的播撒檢測方法，應(yīng)用于播撒設(shè)備，所述播撒設(shè)備包括播撒單元以及雷達傳感器，所述雷達傳感器設(shè)置在所述播撒單元的播撒出口周圍，所述播撒單元的播撒出口包括多個子播撒口，所述方法包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的距離數(shù)據(jù)以及方位數(shù)據(jù)；所述距離數(shù)據(jù)表征所述顆粒物與所述雷達傳感器之間的距離；根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)以及所述方位數(shù)據(jù)確定所述顆粒物的空間位置數(shù)據(jù)；根據(jù)所述空間位置數(shù)據(jù)確定所述顆粒物對應(yīng)的子播撒口，從而確定各個子播撒口的播撒流量數(shù)據(jù)。