[發明專利]播撒設備的流量控制方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010167166.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111752141A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42;G01S13/06;G01S13/58;G01S13/88;G01S7/41;A01C7/20;A01C15/00;A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請的實施例提供了一種播撒設備的流量控制方法及相關裝置，涉及設備控制領域。該方法應用于包括播撒單元以及雷達傳感器的播撒設備，方法包括：控制雷達傳感器檢測從播撒出口噴出的顆粒物的空間位置；根據空間位置確定播撒單元的播撒流量；根據播撒流量以及預設流量對播撒單元進行控制，以使播撒單元的當前播撒流量與預設流量一致。由于播撒設備通過雷達傳感器能夠準確地檢測出顆粒物的空間位置以及播撒單元的播撒流量，然后根據播撒流量和預設流量可以將播撒單元的當前播撒流量與預設流量調整一致，故本申請能夠準確地控制播撒單元在播撒顆粒物時的播撒流量。

技術領域

本申請涉及設備控制領域，具體而言，涉及一種播撒設備的流量控制方法及相關裝置。

背景技術

社會在進步，科技在發展，為了降低人工成本，提高生產效率，如今基本大多數的行業都開始提高自身的自動化程度。例如，在當前的植保作業領域中，在進行植保作業的顆粒物播撒時，通常是交由無人機、無人車或無人船等作業設備來完成顆粒物的播撒任務。

現今的作業設備在進行顆粒物的播撒任務時，其實際僅能檢測到播撒單元的播撒出口處是否有顆粒物落下，換句話說，其不能檢測出播撒單元在播撒顆粒物時的播撒流量。

由于現今的作業設備不能檢測出播撒單元在播撒顆粒物時的播撒流量，因此，現今的作業設備無法準確地控制播撒單元在播撒顆粒物時的播撒流量。

發明內容

本申請的目的包括，例如，提供了一種播撒設備的流量控制方法及相關裝置，其能夠準確地控制播撒單元在播撒顆粒物時的播撒流量。

本申請的實施例可以這樣實現：

第一方面，實施例提供一種播撒設備的流量控制方法，應用于播撒設備，所述播撒設備包括播撒單元以及雷達傳感器，所述方法包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的空間位置；根據所述空間位置確定所述播撒單元的播撒流量；根據所述播撒流量以及預設流量對所述播撒單元進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致。

在可選的實施方式中，所述播撒單元包括閥門和加速器，所述根據所述播撒流量以及預設流量對所述播撒單元進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致的步驟包括：根據所述播撒流量以及預設流量對所述閥門進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致；和/或根據所述播撒流量以及預設流量對所述加速器進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致。

在可選的實施方式中，所述根據所述播撒流量以及預設流量對所述閥門進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致的步驟包括：根據所述播撒流量以及預設流量對所述閥門進行比例積分微分控制PID控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致。

在可選的實施方式中，所述根據所述播撒流量以及預設流量對所述加速器進行控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致的步驟包括：根據所述播撒流量以及預設流量對所述加速器進行PID控制，以使所述播撒單元的當前播撒流量與所述預設流量一致。

在可選的實施方式中，所述雷達傳感器為多發多收毫米波雷達，所述控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的空間位置的步驟包括：控制所述多發多收毫米波雷達發射和接收毫米波；根據發射和接收的毫米波確定出從所述播撒出口噴出的顆粒物的空間位置。

第二方面，實施例提供一種顆粒物的播撒檢測方法，應用于播撒設備，所述播撒設備包括播撒單元以及雷達傳感器，所述播撒單元的播撒出口包括多個子播撒口，所述方法包括：控制所述雷達傳感器檢測從所述播撒出口噴出的顆粒物的空間位置；根據所述空間位置確定所述播撒單元的各個子播撒口的播撒流量；根據所述播撒流量以及預設流量對所述播撒單元進行控制，以使所述播撒單元的各個子播撒口的當前播撒流量與所述預設流量一致。