[發明專利]電池更換方法、控制器以及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010159841.2
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111401618A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 何力鋒;涂俊;金鑫;嚴良;王巖
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;B60L53/80;B60L53/30
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

本申請提供了一種電池更換方法、控制器以及計算機可讀存儲介質，其中，電池更換方法包括：待更換電池的自動運輸小車行駛至第一等候區域，第一等候區域與換電站入口相錯設置；判斷第二等候區域是否有可用車位，當第二等候區域有可用車位時，待更換電池的自動運輸小車由第一等候區域行駛至第二等候區域，其中，第二等候區域與換電站入口相對設置；判斷換電站是否有可用換電工位，當換電站有可用工位時，待更換電池的自動運輸小車由第二等候區域行駛至換電站中，以在換電站中更換電池。本申請能夠提高換電站的利用率以及AGV的換電效率。

技術領域

本申請涉及自動化運輸技術領域，尤其涉及一種自動運輸小車的電池更換方法、控制器以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動運輸小車(又稱，AGV)越來越廣泛地應用于碼頭、港口等場合，以助力碼頭、港口的自動化、無人化改造進程。AGV小車上配備有電池包，可為AGV提供一定的續航里程和續航時間。當電池包中的電量即將耗盡時，AGV小車需要行駛至換電站中更換新的電池包。

現有技術中，AGV的換電路徑和換電次序沒有統一規劃，一些AGV需要較長的時間才能從等候區域行駛至換電站中，這樣會增加換電站的空等時間，也會降低換電效率。

發明內容

本申請的一些實施方式提供了一種自動運輸小車的電池更換方法、自動運輸小車的控制器以及計算機可讀存儲介質，以下從多個方面介紹本申請，以下多個方面的實施方式和有益效果可互相參考。

第一方面，本申請的實施方式提供了一種自動運輸小車的電池更換方法，包括：待更換電池的自動運輸小車行駛至第一等候區域，第一等候區域與換電站入口相錯設置；判斷第二等候區域是否有可用車位，當第二等候區域有可用車位時，待更換電池的自動運輸小車由第一等候區域行駛至第二等候區域，其中，第二等候區域與換電站入口相對設置；判斷換電站是否有可用換電工位，當換電站有可用工位時，待更換電池的自動運輸小車由第二等候區域行駛至換電站中，以在換電站中更換電池。

在一些實施方式中，待更換電池的自動運輸小車行駛至第一等候區域，包括：當自動運輸小車行駛至距離第一等候區域設定距離時，判斷第二等候區域是否有可用車位，當第二等候區域有可用車位時，待更換電池的自動運輸小車由當前位置行駛至第二等候區域。

在一些實施方式中，待更換電池的自動運輸小車由第一等候區域行駛至第二等候區域，包括：當自動運輸小車行駛至距離第二等候區域設定距離時，判斷換電站是否有可用換電工位，當換電站有可用工位時，待更換電池的自動運輸小車由當前位置行駛至換電站中。

在一些實施方式中，第一等候區域設有多個車位，用于停放多輛待更換電池的自動運輸小車，其中，待更換電池的自動運輸小車由第一等候區域行駛至第二等候區域，包括：多輛待更換電池的自動運輸小車按照行駛至第一等候區域的次序依次行駛至第二等候區域。

在一些實施方式中，判斷第二等候區域是否有可用車位，包括：以設定的時間間隔獲取第二等候區域的狀態信息，以判斷第二等候區域是否有可用車位。

在一些實施方式中，第二等候區域為正對換電站入口設置的自動運輸小車車道，自動運輸小車車道沿其延伸方向設有多個車位。

在一些實施方式中，換電站的出口與換電站的入口之間設有內部車道，內部車道與自動運輸小車車道相平行。

在一些實施方式中，換電站中具有沿內部車道的延伸方向間隔設置的多個換電工位。

根據本申請實施方式提供的電池更換方法，待換電的AGV的行進路徑依次為第一等候區域、第二等候區域、換電站，第二等候區域相當于一個“緩沖區”，從該緩沖區，待換電AGV可以用最少的時間進入換電站中。這樣，只要換電站中出現可用工位，待換電AGV即可以最短的時間填充到該可用工位中，這樣就可以最大程度地減少換電站中換電工位的空閑時間，提供換電站的利用率，縮短換電的總體時間。