[發明專利]一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構

在審

• 申請號: 202010155419.X
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN113374272A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 劉洪彬;劉浩然;林明星;張林
• 申請（專利權）人: 山東天意機械股份有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16;B25J18/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構，包含支撐臂調節機構、抓取機構，所述支撐臂調節機構為平面兩自由度串聯機構，包括機架、動臂、第一直線驅動器、第二直線驅動器、支撐臂，動臂安裝在機架上，支撐臂通過轉動副安裝在動臂上，所述第一直線驅動器控制動臂相對機架上下擺動，第二直線驅動器控制支撐臂相對動臂擺動；所述抓取機構包括回轉臺、第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第二滑塊、下壓板，回轉臺通過轉動副安裝在支撐臂上，可相對支撐臂旋轉，在滑塊作用下，下壓板可以相對回轉臺運動，從而實現墻板的夾持或釋放。在支撐臂調節機構、抓取機構配合下，墻板可實現四活動度姿態調整，實現墻板安裝的自動化和機械化，降低工人勞動強度。

技術領域

本發明涉及裝配式建筑裝備領域，特別是一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構。

背景技術

建筑行業能耗約占社會總能耗的三成，而鋼材消耗量約占社會鋼材消耗總量的五成，每年產生大量的建筑垃圾，并且環境污染嚴重，人員勞動強度大等問題亦長期存在，因此以工業化生產、裝配式施工方式為起點的裝配建筑是我國“制造2025計劃”中的重要內容。在建筑領域，墻板，主要指PC板，是預應力混凝土預制板構件的通用名稱，是用于裝配建筑或者建筑內隔斷的重要板材，通過拼裝實現建筑體內區域空間的分割，長期以來，墻板的安裝依靠施工人員人力進行組裝，不僅工作強度大，而且因為設及到墻板姿態調整以及填縫等工藝處理，具備一定的危險性；為了克服墻板安裝困境，個別企業推出了墻板安裝設備，該類墻板安裝設備的執行機構通常具有三個自由度，除兩個自由度由兩個液壓缸控制外，另一個自由度為人工調節控制，無法實現全機械化操作，另外，墻板在安裝設備上無法自動固定，需要人為操縱擰緊裝置等完成固定，嚴重影響了墻板安裝的效率。如何設計一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構，能通過簡單的執行機構，配合較低的成本，實現高效率的墻板安裝，已成為業內亟需解決的工程問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構，通過采用串聯機構、剪叉式抓取機構，以較低的成本，實現墻板四自由度姿態調整，完成墻板固定、安裝的全機械化，大幅降低工人勞動強度，提升墻板安裝效率。

本發明通過以下技術方案達到上述目的：

一種剪叉結構式墻板抓取安裝機構，包含支撐臂調節機構、抓取機構，所述支撐臂調節機構為平面兩自由度串聯機構，包括機架、動臂、第一直線驅動器、第二直線驅動器、支撐臂，動臂通過第一轉動副安裝在機架上，第一直線驅動器一端通過第二轉動副與機架連接，另一端通過第三轉動副與動臂連接，所述第一直線驅動器為伺服電動缸或者液壓缸，當第一直線驅動器可控伸縮運動時，動臂可相對機架上下擺動，所述支撐臂通過第四轉動副安裝在動臂上，所述第二直線驅動器一端通過第五轉動副與動臂連接，另一端通過第六轉動副與支撐臂連接，所述第二直線驅動器為伺服電動缸或者液壓缸，當第二直線驅動器伸縮時，支撐臂相對動臂擺動，在第一直線驅動器、第二直線驅動器受控耦合運動下，支撐臂可實現兩自由度可控運動。為降低該種剪叉結構式墻板抓取安裝機構重心，機架上安裝有配重塊，機架下方安裝有萬向輪，便于該多自由度墻板搬運機構施工作業。

所述抓取機構為剪叉式結構，包括回轉臺、第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第二滑塊、下壓板，所述回轉臺通過第七轉動副安裝在支撐臂上，所述第七轉動副為主動副，由電機驅動控制，當第七轉動副旋轉時，回轉臺相對支撐臂旋轉，所述第一連桿一端通過第八轉動副與回轉臺連接，另一端通過第九轉動副與第二滑塊連接，所述第二連桿一端通過第十轉動副與第一滑塊連接，另一端通過第十一轉動副與下壓板連接，所述第一連桿與第二連桿通過第十二轉動副連接，所述第一滑塊通過第一移動副與回轉臺連接，所述第二滑塊通過第二移動副與下壓板連接，所述第一滑塊由絲杠帶動，絲杠由電機驅動，在絲杠作用下，下壓板可以相對回轉臺運動，從而實現墻板的夾持或釋放，為了提高抓取機構抓取墻板的緊固性，回轉臺上可安裝真空吸附裝置。在支撐臂調節機構、抓取機構配合下，墻板可實現四活動度姿態調整，實現墻板安裝的自動化和機械化，降低工人勞動強度。

與現有技術相比，本發明的突出優點在于：