[發(fā)明專利]用于電機的控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010152867.4
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111682831A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 都甲高廣;酒井厚夫;入江亮
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特;豐田自動車株式會社
• 主分類號: H02P29/028
• 分類號: H02P29/028;H02P25/16
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;楊林森

一種用于電機(10)的控制器(20)，包括被配置成彼此通信的第一處理電路(301)和第二處理電路(302)。第一處理電路(301)被配置成執(zhí)行第一操作量計算處理、操作處理和輸出處理。第一操作量計算處理是計算第一操作量的處理。輸出處理是將第一操作量輸出至第二處理電路(302)的處理。第二處理電路(302)被配置成執(zhí)行第二操作量計算處理、第一使用操作處理、第二使用操作處理和消除處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制器，該控制器被配置成控制使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向并且包括彼此絕緣的第一定子線圈和第二定子線圈的電機。用于電機的控制器被配置成操作連接至第一定子線圈的第一驅(qū)動電路以及連接至第二定子線圈的第二驅(qū)動電路。

背景技術(shù)

例如，日本未經(jīng)審查的專利申請公布第2018-24335號描述了一種使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向并且包括兩個彼此獨立的定子線圈的電機。該文獻描述了一種包括用于各個定子線圈的各個微計算機的冗余控制器，作為操作連接至定子線圈的驅(qū)動電路的電機控制器。成對的微計算機中每一個通過基于來自每個旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測值計算電機的dq軸電流來控制dq軸電流。該文獻還描述了第二微計算機使用第一微計算機的電流命令值。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明人對冗余控制器進行了研究：每個轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度由旋轉(zhuǎn)角度傳感器進行檢測，并且將檢測值反饋至目標值。在這種情況下，由于來自旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測值之間的差異，轉(zhuǎn)向角度的可控制性可能降低。

本發(fā)明的一方面涉及一種用于電機的控制器。電機被配置成使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向，并且電機包括彼此絕緣的第一定子線圈和第二定子線圈。控制器被配置成操作連接至第一定子線圈的第一驅(qū)動電路以及連接至第二定子線圈的第二驅(qū)動電路。控制器包括被配置成彼此通信的第一處理電路和第二處理電路。第一處理電路被配置成執(zhí)行第一操作量計算處理、操作處理和輸出處理。第一操作量計算處理是計算第一操作量使得基于來自第一角度傳感器的檢測值的可換算角度被反饋至目標角度的處理。可換算角度是能夠換算為轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度的角度。操作處理是基于第一操作量來操作第一驅(qū)動電路的處理。輸出處理是將第一操作量輸出至第二處理電路的處理。第二處理電路被配置成執(zhí)行第二操作量計算處理、第一使用操作處理、第二使用操作處理和消除處理。第二操作量計算處理是計算第二操作量使得基于來自第二角度傳感器的檢測值的可換算角度被反饋至目標角度的處理。第二操作量計算處理包括以下處理：基于取決于可換算角度與目標角度之間的差異的積分元素的輸出來計算第二操作量。第一使用操作處理是基于第一操作量來操作第二驅(qū)動電路的處理。第二使用操作處理是基于第二操作量來操作第二驅(qū)動電路的處理。消除處理是以下處理：隨著從第一使用操作處理切換為第二使用操作處理，從所述第二操作量中消除所述切換之前所述積分元素的影響。

在以上描述的配置中，第二處理電路基于第一使用操作處理中的第一操作量來操作第二驅(qū)動電路。因此，第一驅(qū)動電路和第二驅(qū)動電路兩者均以用于將基于來自第一角度傳感器的檢測值的可換算角度反饋至目標角度的操作量進行操作。因此，即使來自第一角度傳感器的檢測值與來自第二角度傳感器的檢測值之間出現(xiàn)差異，也可以抑制轉(zhuǎn)向角度的可控制性的降低。

如果在第二操作量計算處理中連續(xù)更新取決于目標角度與基于來自第二角度傳感器的檢測值的可換算角度之間的差異的積分元素的輸出值，則在第一使用操作處理中積分元素的輸出值的絕對值由于來自第一角度傳感器的檢測值與來自第二角度傳感器的檢測值之間的差異可能是過大的值。當?shù)谝皇褂貌僮魈幚肀磺袚Q為第二使用操作處理時，電機的轉(zhuǎn)矩可能由于第二操作量的絕對值是過大的值而突然改變。在以上描述的配置中，當?shù)谝皇褂貌僮魈幚肀磺袚Q為第二使用操作處理時，消除在所述切換之前的積分元素的影響。因此，可以抑制隨著切換為第二使用操作處理電機的轉(zhuǎn)矩的突然變化。

在以上描述的控制器中，消除處理可以包括以下處理：當執(zhí)行第一使用操作處理時，停止第二操作量計算處理中的積分元素。在以上描述的配置中，當?shù)诙僮髁坎挥糜诓僮鞯诙?qū)動電路時，停止第二操作量計算處理中的積分元素。因此，可以減少在積分元素中保持的值的絕對值是過大的值的情況的發(fā)生。