[發明專利]一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統及方法

在審

• 申請號: 202010150061.1
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111169443A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 陳賢林
• 申請（專利權）人: 上海峰華人工智能科技有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T13/74;B60W50/14;B60W50/16;B60Q9/00
• 代理公司: 上海匯齊專利代理事務所(普通合伙) 31364
• 代理人: 朱明福

1.一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，包括安裝于車身正前方的毫米波雷達(4)、安裝于駕駛室內的顯示屏提示器(2)、正對擋風玻璃正前方的內置有圖像傳感器的前置攝像頭(3)以及位于控制臺內部的融合主機(1)，所述毫米波雷達(4)用于實時獲取車輛正前方的反射雷達波供圖像傳感器進行數據信息識別，所述前置攝像頭(3)用于獲取正前方被識別目標的圖像數據；

所述融合主機(1)通過LVDS接口與前置攝像頭(3)電性相連，通過CAN總線與毫米波雷達(4)、整車控制器(6)、顯示屏提示器(2)電性相連，采用TCP/IP協議與車載網絡通訊模塊(5)相連；

所述車載網絡通訊模塊(5)與報警單元無線相連；

所述整車控制器(6)與制動單元(7)、車輛感知單元(11)實時相連用于對車輛進行實時的輔助制動以及采集車輛實時車況信息數據，所述制動單元采用減速控制器和制動控制器對車輛進行緊急制動。

2.根據權利要求1所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述融合主機(1)采用MCU，安裝于由上殼體(101)、下殼體(102)以及內置PCB板(103)的殼體內部；所述上殼體(101)上設置有散熱格柵(1011)；所述殼體的側部設置有同軸連接器(108)、公型同軸連接器(104)、第一公頭插座(105)、第二公頭插座(106)、網關(109)，所述殼體通過設置于其外部的安裝孔(107)配合固定螺絲進行固定。

3.根據權利要求2所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述融合主機(1)內設置有與毫米波雷達(4)數據相連的基于DSP的雷達目標檢測模塊，所述雷達目標檢測模塊與融合主機(1)的控制器相連。

4.根據權利要求1所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述圖像傳感器采用MCUCAM3型圖像識別傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述毫米波雷達(4)采用77GHz毫米波雷達。

6.根據權利要求1所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述車載網絡通訊模塊(5)采用車載以太網關連接wifi模塊或4G模塊或5G模塊構成，建立與報警單元的無線連接。

7.根據權利要求5所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述報警單元包括安裝于車體內部空間的多個報警指示燈(8)、報警蜂鳴器(9)和具有震動功能的汽車報警座椅(10)。

8.根據權利要求1所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動系統，其特征在于，所述車輛感知單元(11)包括車速傳感器、加速度傳感器、油門開度傳感器、剎車力度傳感器。

9.如權利要求1-7任一項所述的一種公交車用防碰撞自動緊急制動方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01、融合主機(1)由毫米波雷達(4)獲取車道范圍內的反射雷達波和前置攝像頭圖像識別的數據信息，并計算由碰撞趨勢目標的碰撞時間TTC；

S02、融合主機(1)將步驟S01中獲取到的數據信息發送給前置攝像頭及圖像傳感器(3)，圖像傳感器結合該信息進行識別后返回該識別目標的類型給到融合主機(1)；

S03、融合主機(1)從整車獲取車輛實時的車輛信息，包括車速、加速度、油門開度、剎車力度信息；

S04、融合主機(1)接收到圖像的目標類型，并判斷該目標的碰撞時間TTC是否滿足報警和制動的要求，若滿足則發送制動命令至制動單元進行制動和減速動作，并觸發報警指示燈(8)、報警蜂鳴器(9)和汽車報警座椅(10)進行相應動作的報警，進行相應動作的報警供駕駛員進行主動制動和減速選擇，若超過時間沒有選擇進入碰撞的臨界安全狀態，則默認進行被動制動和減速。