[發明專利]在具有機械的組裝環境中的接近檢測

在審

• 申請號: 202010149966.7
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111798646A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: K·鄭;F·西斯科;F·蔡
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G08B21/18
• 分類號: G08B21/18;B23P19/00;B23P21/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

在具有機械的組裝環境中的接近檢測。提供了用于在組裝環境中報告接近的系統和方法。一個方法包括：為技術人員配備可穿戴的第一接近檢測器；在組裝環境的單元內移動的機器人處設置第二接近檢測器；以及如果第一接近檢測器和第二接近檢測器之間的距離小于閾值，則引導第一接近檢測器向技術人員提供警告。

技術領域

本公開涉及組裝領域，具體地，涉及組裝環境中的人機交互。

背景技術

在組裝環境中，仍期望的是盡可能快速且高效地組裝新零件。某些組裝任務由自動化機器執行，而其它組裝任務由技術人員執行屢見不鮮。為了確保安全，在自動化機器正在操作的同時技術人員被限制進入自動化機器的操作區域。這導致“禁區”，這可降低技術人員操作的速度和效率，或可導致較慢的組裝速率，這些是不期望的。同時，依賴于操作者對附近的自動化機器的認知或者說允許自動化機器與同一區域中的技術人員協力操作是不可行的。因此，如果自動化機器和技術人員二者將利用同一區域，則對其進行限制以分離使用時間。

因此，將期望的是，有一種考慮了上述至少一些問題以及其它可能的問題的方法和設備。

發明內容

本文所描述的實施方式動態地確定技術人員到機器人的接近，并基于該接近來執行各種糾正措施。例如，在第一接近內，技術人員可接收警告，在第二接近內，機器人可停止。此外，多個接近檢測器可設置在機器人處以準確地跟蹤機器人的多個組件的位置。

一個實施方式是一種在組裝環境中報告接近的方法。該方法包括：為技術人員配備可穿戴的第一接近檢測器；在組裝環境的單元內移動的機器人處設置第二接近檢測器；以及如果第一接近檢測器與第二接近檢測器之間的距離小于閾值，則引導第一接近檢測器向技術人員提供警告。

另一實施方式是一種具體實現編程指令的非暫時性計算機記錄介質，所述指令在由處理器執行時能夠操作以用于執行在組裝環境中報告接近的方法。該方法包括：為技術人員配備可穿戴的第一接近檢測器；在組裝環境的單元內移動的機器人處設置第二接近檢測器；以及如果第一接近檢測器與第二接近檢測器之間的距離小于閾值，則引導第一接近檢測器向技術人員提供警告。

另一實施方式是一種用于組裝環境中的接近報告的系統。該系統包括可穿戴的第一接近檢測器、設置在組裝環境的單元中的機器人處的第二接近檢測器以及接近服務器。接近服務器包括：存儲器，其存儲指示第一閾值和小于第一閾值的第二閾值的數據；以及控制器，其分析第一信號和第二信號以確定第一接近檢測器和第二接近檢測器之間的距離，如果距離小于第一閾值，則向第一接近檢測器提供通知，如果距離小于第二閾值，則向第二接近檢測器提供通知。

另一實施方式是一種用于檢測技術人員與機器人之間的接近的系統。該系統包括傳感器，其接收指示技術人員所穿戴的第一接近檢測器和機器人處的第二接近檢測器的位置的信號。該系統還包括接近服務器。接近服務器包括：存儲器，其存儲信號；以及控制器，其確定第一接近檢測器和第二接近檢測器之間的距離，如果該距離小于第一閾值，則引導第一接近檢測器向技術人員提供警告，如果該距離小于第二閾值，則引導機器人停止。

下面可描述其它例示性實施方式(例如，與上述實施方式有關的方法和計算機可讀介質)。所討論的特征、功能和優點可在各種實施方式中獨立地實現，或者可在其它實施方式中組合，其進一步的細節可參考以下描述和附圖看出。

附圖說明

現在參照附圖僅作為示例描述本公開的一些實施方式。在所有附圖上相同的標號表示相同的元件或相同類型的元件。

圖1示出例示性實施方式中的接近報告系統。

圖2是示出例示性實施方式中的報告接近的方法的流程圖。

圖3是例示性實施方式中的接近檢測器的圖。

圖4至圖6描繪了例示性實施方式中的接近檢測器之間的距離。