[發明專利]一種塔吊自動化控制方法

有效

• 申請號: 202010147095.5
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111392599B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 陳孔哲;王亮亮;王獻中;李麗媛
• 申請（專利權）人: 和芯星通科技（北京）有限公司;和芯星通（上海）科技有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/40;B66C13/46;B66C13/16;B66C23/16;B66C23/62;G01S19/44;G01S19/30
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 張建秀;栗若木

本申請實施例公開了一種塔吊自動化控制方法。所述方法包括：獲取吊鉤位置A點、物料裝載位置B點以及物料卸載位置C點分別相對于基準站位置O點的位置信息和實時GNSS測向信息；根據獲取到的測向信息和位置信息，計算方位夾角信息；以及，計算高程差和水平差；利用計算得到的方位夾角信息，調整塔吊橫桿的轉動方位角，以及，利用計算得到的高程差和水平差，調整吊鉤位置A點的升降高度及吊鉤在塔吊橫桿上的水平移動距離。

技術領域

本申請實施例涉及信息處理領域，尤指一種塔吊自動化控制方法。

背景技術

隨著全球衛星導航定位系統(Global Navigation Satellite System，GNSS) 發展的不斷完善，GNSS在各個領域的應用都展現出了優異前景，現已廣泛應用于導航，測量測繪，精細農業，無人駕駛，無人機等多個領域。尤其是中國的北斗系統已經完成北斗三代的建設，在亞太地區可觀測到20顆左右的衛星，進一步擴展了GNSS定位的應用場景。多系統聯合統定位(BDS， GPS,GALILEO,GLONASS,QZSS等)可同時觀測到超過50顆衛星，這就使用戶在復雜遮擋環境下，也可以實現RTK(Real-Time Kinematic，實時動態) 的固定解，達到厘米級別的定位精度。在1米長的基線上GNSS測向精度可以達到0.2度以內，當基線超過20米時，GNSS測向精度可達到0.02度以內。

塔吊幾乎是建筑工地必備的一種起重機器，是建樓建橋必不可少的大型設備，主要用來將鋼筋混泥土等建筑用料送往高處。現有塔吊，均是由人工手動操作完成塔吊的轉向，起重升降等操作，這種人工手動的操作方式需要操作人員爬到塔吊頂端的控制室進行操作，操作人員待在高空狹小的控制室里，不僅工作環境惡劣，而且這種操作方式對操作人員的操作要求也非常高，同時操作人員每次上下塔吊時也存在很大的安全隱患。除此之外，操作人員距離所要運送的物料和運送的目的地距離較遠，可能需要多次調整才能使塔吊調整至合適位置，在此過程中，還需額外的人員配合其操作，存在諸多的安全隱患。

在相關技術中，為了改善塔吊的操作問題，在原有塔吊的基礎上，可以增加紅外、重力等傳感器，來增加防抖和風力抵消的功能，以進一步提高塔吊的安全性與智能性。或者，提供一種具有握桿防觸功能的塔吊控制器,以解決現有塔吊控制器握桿存在誤觸導致的操作問題，提高了塔吊操作的安全性。

由于現有相關技術提供的塔吊控制方式均是在原塔吊的基礎上做了部分改進，但是并未從本質上解決塔吊的自動化控制問題。

發明內容

為了解決上述任一技術問題，本申請實施例提供了一種塔吊自動化控制方法。

為了達到本申請實施例目的，本申請實施例提供了一種塔吊自動化控制的方法，塔吊上位置O點安裝一臺GNSS接收機作為基準站接收機；塔吊的吊鉤位置A點、物料裝載位置B點以及物料卸載位置C點分別安裝一臺GNSS 接收機作為移動站接收機；其中：

獲取吊鉤位置A點、物料裝載位置B點以及物料卸載位置C點分別相對于基準站位置O點的位置信息；以及，獲取吊鉤位置A點、物料裝載位置B 點以及物料卸載位置C點分別與基準站位置O的實時GNSS測向信息；

根據每個位置的實時GNSS測向信息，計算吊鉤向量物料裝載點向量以及物料卸載點向量之間的方位夾角信息；以及，根據每個位置的位置信息，計算吊鉤位置A點與物料裝載位置B點之間的高程差和水平差以及吊鉤位置A點與物料卸載位置C點之間的高程差和水平差；

利用計算得到的方位夾角信息，調整塔吊橫桿的轉動方位角，以及，利用計算得到的高程差和水平差，調整吊鉤位置A點的升降高度及吊鉤在塔吊橫桿上的水平移動距離，使吊鉤自動到達物料裝載位置B點或者物料卸載位置C點。

在一個示例性實施例中，所述吊鉤位置A點到達物料裝載位置B點是通過如下方式得到的，包括：

控制塔吊旋轉，使吊鉤位置A點旋轉至物料裝載位置B點的同一方位；