[發(fā)明專利]定位裝置及目標(biāo)定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010144555.9
• 申請(qǐng)日: 2020-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN111337876B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王奎琛;劉玉平;陳凌偉;王榮華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/16
• 分類號(hào): G01S5/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種定位裝置，其特征在于，包括：光學(xué)組件，角度傳感器，光電傳感器，計(jì)算器；

所述光學(xué)組件可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在定位裝置的主體上，并以預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述光學(xué)組件用于反射位置已知的基站通過發(fā)光裝置發(fā)出的光線；

所述角度傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述光學(xué)組件的旋轉(zhuǎn)角度；

所述角度傳感器設(shè)置的時(shí)鐘與所述光學(xué)組件的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)；

所述光電傳感器設(shè)置在所述光學(xué)組件的輸出光路上，所述光電傳感器用于監(jiān)測(cè)經(jīng)過所述光學(xué)組件的所述光線的光照強(qiáng)度；

所述計(jì)算器分別與所述角度傳感器和所述光電傳感器通信連接，所述計(jì)算器用于根據(jù)所述角度傳感器和所述光電傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)所述定位裝置的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算；

根據(jù)所述角度傳感器和所述光電傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)所述定位裝置的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，包括：獲取三個(gè)所述基站的位置坐標(biāo)；根據(jù)定位方程確定所述定位裝置的坐標(biāo)，其中，所述定位方程如下：其中，X₀為所述定位裝置的橫坐標(biāo)，Y₀為所述定位裝置的縱坐標(biāo)，X₁為第一基站的橫坐標(biāo)，Y₁為第一基站的縱坐標(biāo)，θ₁為第一基站對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，X₂為第二基站的橫坐標(biāo)，Y₂為第二基站的縱坐標(biāo)，θ₂為第二基站對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，X₃為第三基站的橫坐標(biāo)，Y₃為第三基站的縱坐標(biāo)，θ₃為第三基站對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于，所述光學(xué)組件與所述主體非電氣連接，所述光學(xué)組件為反射鏡，所述反射鏡旋轉(zhuǎn)設(shè)置所述主體上，所述反射鏡用于將所述基站的發(fā)光裝置的光線反射至所述光電傳感器上進(jìn)行光照強(qiáng)度監(jiān)測(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于，所述角度傳感器為旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)置在所述主體上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于，所述基站的數(shù)量至少為三個(gè)。

5.一種交通工具，其特征在于，包括：光學(xué)組件，角度傳感器，光電傳感器，計(jì)算器；

所述光學(xué)組件可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在交通工具上，并以預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述光學(xué)組件用于反射位置已知的路燈發(fā)出的光線；

所述角度傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述光學(xué)組件的旋轉(zhuǎn)角度；

所述光電傳感器設(shè)置在所述光學(xué)組件的輸出光路上，所述光電傳感器用于監(jiān)測(cè)經(jīng)過所述光學(xué)組件的所述光線的光照強(qiáng)度；

所述計(jì)算器分別與所述角度傳感器和所述光電傳感器通信連接，所述計(jì)算器用于根據(jù)所述角度傳感器和所述光電傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)所述交通工具的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算；

所述角度傳感器設(shè)置的時(shí)鐘與所述光學(xué)組件的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)；

根據(jù)所述角度傳感器和所述光電傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)所述交通工具的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，包括：獲取三個(gè)所述路燈的位置坐標(biāo)；根據(jù)定位方程確定所述交通工具的坐標(biāo)，其中，所述定位方程如下：其中，X₀為所述交通工具的橫坐標(biāo)，Y₀為所述交通工具的縱坐標(biāo)，X₁為第一路燈的橫坐標(biāo)，Y₁為第一路燈的縱坐標(biāo)，θ₁為第一路燈對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，X₂為第二路燈的橫坐標(biāo)，Y₂為第二路燈的縱坐標(biāo)，θ₂為第二路燈對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，X₃為第三路燈的橫坐標(biāo)，Y₃為第三路燈的縱坐標(biāo)，θ₃為第三路燈對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。