[發明專利]一種用于工業機器人的夾持機構

有效

• 申請號: 202010143714.3
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN111267132B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 周永;鮑倫
• 申請（專利權）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種用于工業機器人的夾持機構，包括固定板（1）、第一夾板（2）和第二夾板（3），所述第一夾板（2）滑動連接在固定板（1）的外壁，所述第二夾板（3）固定連接在固定板（1）的外壁，其特征在于，所述第一夾板（2）內壁分別開鑿有第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203），所述通孔（203）內壁滑動連接有移動桿（2031），所述移動桿（2031）的頂部連接有連接板（2032），所述連接板（2032）外壁連接有第一彈性元件（2011），所述第一彈性元件（2011）連接在連接板（2032）與第一凹槽（201）內壁之間，所述第一凹槽（201）內壁連接有第一楔形塊（4），所述第一楔形塊（4）外壁滑動連接有第二楔形塊（5），所述第二楔形塊（5）外壁連接有滑動桿（6），所述滑動桿（6）遠離第二楔形塊（5）的一端連接有擠壓板（7），所述第二凹槽（202）內壁滑動連接有擋桿（8），所述擋桿（8）外壁開鑿有與移動桿（2031）底部相配合的限位槽（801）；

所述擋桿（8）與第二凹槽（202）的內壁之間連接有第二彈性元件（2021）；

所述第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203）之間相互連通；

所述第二凹槽（202）內壁開鑿有第一滑槽（11），所述擋桿（8）的底部連接有與第一滑槽（11）相配合的第一滑塊（10）；

所述滑動桿（6）外壁套接有第三彈性元件（9），所述第三彈性元件（9）連接在擠壓板（7）與第一夾板（2）的外壁之間；

所述第二夾板（3）與第一夾板（2）外壁均連接有橡膠墊（20），且所述橡膠墊（20）外壁設置有防滑紋；

所述固定板（1）外壁連接有兩個固定塊（12），所述固定塊（12）外壁連接有電機（13），所述電機（13）的輸出端連接有轉軸，所述轉軸遠離電機（13）的一端穿過固定塊（12）并連接有絲桿（14），所述絲桿（14）轉動連接在兩個固定塊（12）之間，所述絲桿（14）外壁螺紋連接有套筒（15），所述套筒（15）外壁連接有直桿（151），所述直桿（151）遠離套筒（15）的一端與第一夾板（2）相連；

所述套筒（15）外壁連接有第二滑塊（152），所述固定板（1）外壁開鑿有與第二滑塊（152）相配合的第二滑槽（16）；

裝置在下移的過程中，擋桿（8）與物品相抵，擋桿（8）在上下被限定的情況下，擋桿（8）會擠壓第二彈性元件（2021），使第二彈性元件（2021）在第二凹槽（202）內部壓縮，使第一滑塊（10）在第一滑槽（11）內部移動，使擋桿（8）進入第二凹槽（202），進而使移動桿（2031）進入限位槽（801），對擋桿（8）進行鎖緊，此時物品進入第一夾板（2）與第二夾板（3）的夾持范圍，然后控制電機（13）運行，使電機（13）控制絲桿（14）繼續轉動，進而使套筒（15）帶動第一夾板（2）向第二夾板（3）移動，在此過程中，第二滑塊（152）滑動連接在第二滑槽（16）內部，提高裝置的移動穩定性，在第一夾板（2）向右移動的過程中與物品相抵，物品對擠壓板（7）作用，使第二楔形塊（5）與第一楔形塊（4）配合，從而使第二楔形塊（5）擠壓連接板（2032），使連接板（2032）帶動移動桿（2031）上移，從而使移動桿（2031）移出限位槽（801），在第二彈性元件（2021）的作用下，擋桿（8）移出第二凹槽（202），從底部對物品進行阻擋，避免物品夾持中掉落，然后控制電機（13）停轉，此時第一夾板（2）、第二夾板（3）與擋桿（8）對物品進行夾緊限位，第一夾板（2）與第二夾板（3）外壁的橡膠墊（20）可以避免夾板的夾持力過大，導致物品損壞，防滑紋可進一步避免物品晃動。

2.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人的夾持機構，其特征在于，所述固定板（1）與第二夾板（3）外壁均開鑿有第一螺紋孔，所述第一螺紋孔內活動連接有第一螺栓（17）。

3.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人的夾持機構，其特征在于，所述第二夾板（3）遠離固定板（1）的一端連接有轉動桿（18），所述轉動桿（18）與第二夾板（3）外壁均開鑿有第二螺紋孔，且所述第二螺紋孔內活動連接有第二螺栓（19）。