[發明專利]貨品容器的位置確定方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010141348.8
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111369055B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 吳航;柳祎宸;李佳駿
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/047
• 分類號: G06Q10/047;G06Q10/0875
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

本發明提供了一種貨品容器的位置確定方法、裝置和電子設備，首先基于收到的貨品訂單確定待處理的目標貨品容器；根據預設的約束關系，確定目標貨品容器的目標塔堆，以使目標貨品容器從目標塔堆訪問與貨品訂單相關的站點的總距離最短；該約束關系包括：與貨品訂單相關的站點滿足預設的訂單處理規則，并且目標貨品容器能夠提供的貨品滿足貨品訂單的貨品需求；根據目標塔堆確定目標貨品容器的最終放置位置，控制機器人將目標貨品容器運送至最終放置位置。通過上述方式確定的貨品容器的放置位置，可以使機器人在將貨品容器運送至站點的總體距離較短，從整體上減少了機器人搬運目標貨品容器的路程，從而提高了訂單生產效率。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是涉及一種貨品容器的位置確定方法、裝置和電子設備。

背景技術

堆疊式立體倉儲是一種高密度存儲方式。倉儲系統中，貨品存儲區域通常包括多個堆塔，每個堆塔由多層位置組成，每層位置放置一個盛放貨品的容器，如料箱，每個料箱中盛放有一種或多種貨品。

在訂單生產過程中，如果訂單需要某個貨品，機器人將盛放該貨品的料箱從貨品存儲區域搬運至揀選站點，工作人員將需要的貨品從料箱揀選出后，再由機器人將料箱搬回貨品存儲區域，并放置在某個位置。在貨品存放區域，機器人從揀選站點搬回的料箱，可能基于該揀選站點就近選擇一個放置，也可以將盛放同一類別的箱子放置在固定的幾個位置。但是這種確定料箱位置的方式欠缺合理性，易導致在訂單生產過程中機器人搬運料箱的路程較長，從而降低了訂單生產效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種貨品容器的位置確定方法、裝置和電子設備，以在訂單生產過程中減少機器人搬運料箱的路程，進而降低訂單生產效率。

第一方面，本發明實施例提供一種貨品容器的位置確定方法，該方法應用于電子設備；該電子設備與機器人通信連接；預設倉庫中設置有多個堆塔；每個堆塔包括由下至上堆疊放置的至少一個貨品容器；機器人用于根據電子設備的控制將貨品容器從當前位置運送至倉庫中多個堆塔中的一個堆塔；該方法包括：基于收到的貨品訂單，確定待處理的目標貨品容器；根據預設的約束關系，確定目標貨品容器的目標塔堆，以使目標貨品容器從目標塔堆訪問與貨品訂單相關的站點的總距離最短；其中，約束關系包括：與貨品訂單相關的站點滿足預設的訂單處理規則，并且該目標貨品容器能夠提供的貨品滿足貨品訂單的貨品需求；根據目標塔堆確定目標貨品容器的最終放置位置，控制機器人將目標貨品容器運送至最終放置位置。

在可選的實施方式中，上述目標貨品容器能夠提供的貨品滿足貨品訂單的貨品需求，包括：目標貨品容器向目標站點提供的指定貨品的數量，大于或等于目標站點被分配的貨品訂單中，指定貨品的總量；目標貨品容器向目標站點提供的指定貨品的數量，小于或等于目標貨品容器中盛放的指定貨品的數量。

在可選的實施方式中，每個堆塔包括至少一個位置；上述約束關系還包括：目標貨品容器放置在倉庫中的一個位置；該倉庫中的每個位置最多放置一個目標貨品容器；如果目標貨品容器放置在目標塔堆中的指定堆塔中的指定位置，該目標堆塔中指定位置以下的位置放置有貨品容器。

在可選的實施方式中，上述根據預設的約束關系，確定目標貨品容器的目標塔堆，以使目標貨品容器從目標塔堆訪問與貨品訂單相關的站點的總距離最短的步驟，包括：將目標貨品容器從目標塔堆訪問與貨品訂單相關的站點的總距離最短，設置為目標函數；通過目標函數和約束關系，進行整數線性規劃處理，得到目標貨品容器的目標塔堆。

在可選的實施方式中，上述目標函數包括：min∑_i,j,k,sdist_s,j,k*v_i,j,k,s；上述約束關系包括：