[發(fā)明專(zhuān)利]確定托盤(pán)位置的方法、裝置、電子設(shè)備和倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010141347.3
• 申請(qǐng)日: 2020-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111325510A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳航;李佳駿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京曠視機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06Q10/08
• 分類(lèi)號(hào): G06Q10/08;G06Q30/06;G06Q10/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種確定托盤(pán)位置的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于電子設(shè)備；所述電子設(shè)備與叉車(chē)通信連接；所述叉車(chē)用于運(yùn)送托盤(pán)；所述方法包括：

基于收到的貨品訂單，確定待處理的目標(biāo)托盤(pán)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的約束關(guān)系，確定所述目標(biāo)托盤(pán)的目標(biāo)位置，以使所述目標(biāo)托盤(pán)從所述目標(biāo)位置訪問(wèn)與所述貨品訂單相關(guān)的目的地的總距離最短；其中，所述約束關(guān)系包括：倉(cāng)庫(kù)中任一貨道中所述目標(biāo)托盤(pán)的數(shù)量小于或等于預(yù)設(shè)的最大托盤(pán)量，并且所述目標(biāo)托盤(pán)能夠提供的貨品滿足所述貨品訂單的貨品需求；

根據(jù)所述目標(biāo)位置確定所述目標(biāo)托盤(pán)的最終放置位置，控制所述叉車(chē)將所述目標(biāo)托盤(pán)運(yùn)送至所述最終放置位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述約束關(guān)系還包括：每個(gè)所述目標(biāo)位置最多放置一個(gè)目標(biāo)托盤(pán)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)的約束關(guān)系，確定所述目標(biāo)托盤(pán)的目標(biāo)位置，以使所述目標(biāo)托盤(pán)從所述目標(biāo)位置訪問(wèn)與所述貨品訂單相關(guān)的目的地的總距離最短的步驟，包括：

將所述目標(biāo)托盤(pán)從所述目標(biāo)位置訪問(wèn)與所述貨品訂單相關(guān)的目的地的總距離最短，設(shè)置為目標(biāo)函數(shù)；

通過(guò)所述目標(biāo)函數(shù)和所述約束關(guān)系，進(jìn)行整數(shù)線性規(guī)劃處理，得到所述目標(biāo)托盤(pán)的目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述目標(biāo)函數(shù)包括：min∑_jdist_j*busy_j；

所述約束關(guān)系包括：

其中，dist_j表示目標(biāo)位置j到所述貨品訂單相關(guān)的目的地的平均距離；busy_j表示根據(jù)所述貨品訂單，是否應(yīng)去所述目標(biāo)位置j拿取托盤(pán)，如果是，busy_j＝1，如果否，busy_j＝0；x_i,j表示所述目標(biāo)托盤(pán)i是否應(yīng)被放入目標(biāo)位置j，如果是，x_i,j＝1，如果否，x_i,j＝0；y_i表示所述貨品訂單是否需要所述目標(biāo)托盤(pán)i中的貨品，如果是，y_i＝1，如果否，y_i＝0；has_i,g表示所述目標(biāo)托盤(pán)i中包含的貨品g的貨品數(shù)量；req_g表示所述貨品訂單中包含的貨品g的貨品數(shù)量；busy_i,j表示是否應(yīng)去所述目標(biāo)位置j拿取所述目標(biāo)托盤(pán)i；如果是，busy_i,j＝1；如果否，busy_i,j＝0；y_j表示所述目標(biāo)位置j處是否放置有托盤(pán)，如果是，y_j＝1，如果否，y_j＝0；U_l表示貨道l預(yù)設(shè)的最大托盤(pán)量；代表任意。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)位置確定所述目標(biāo)托盤(pán)的最終放置位置的步驟，包括：

如果所述目標(biāo)位置為空閑狀態(tài)，將所述目標(biāo)位置確定為所述目標(biāo)托盤(pán)的最終放置位置；

如果所述目標(biāo)位置為占用狀態(tài)，將距離所述目標(biāo)位置最近的空閑位置，確定為所述托盤(pán)的最終放置位置。

6.一種確定托盤(pán)位置的裝置，其特征在于，所述裝置設(shè)置于電子設(shè)備；所述電子設(shè)備與叉車(chē)通信連接；所述叉車(chē)用于運(yùn)送托盤(pán)；所述裝置包括：

第一確定模塊，用于基于收到的貨品訂單，確定待處理的目標(biāo)托盤(pán)；

第二確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的約束關(guān)系，確定所述目標(biāo)托盤(pán)的目標(biāo)位置，以使所述目標(biāo)托盤(pán)從所述目標(biāo)位置訪問(wèn)與所述貨品訂單相關(guān)的目的地的總距離最短；其中，所述約束關(guān)系包括：倉(cāng)庫(kù)中任一貨道中所述目標(biāo)托盤(pán)的數(shù)量小于或等于預(yù)設(shè)的最大托盤(pán)量，并且所述目標(biāo)托盤(pán)能夠提供的貨品滿足所述貨品訂單的貨品需求；

運(yùn)送模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)位置確定所述目標(biāo)托盤(pán)的最終放置位置，控制所述叉車(chē)將所述目標(biāo)托盤(pán)運(yùn)送至所述最終放置位置。