[發(fā)明專利]基于穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦-機接口的腦控無人機方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010140554.7
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111487988B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設計）人: 明東;梅杰;許敏鵬;肖曉琳;王麗婕
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G06F3/01
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李林娟

1.一種基于穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦-機接口的腦控無人機方法，其特征在于，所述方法包括：

構建SSVEP刺激界面：設置一個“Keep”指令置于刺激界面中心，用于保持無人機飛行狀態(tài)，起到“偽異步”的控制效果，當刺激界面工作在在線模式時，時長為Δt的SSVEP刺激片段將連續(xù)閃爍，直至用戶操控無人機過程結束；

EEG數(shù)據(jù)模塊：基于任務相關成分分析和線性判別模型的滑動時間窗方法對采集到的Δt時長的腦電信號進行處理，同時將分類結果映射到不同的無人機飛行控制指令向量；

無人機飛行控制模塊：將m+1個EEG數(shù)據(jù)模塊輸出的控制指令向量進行融合，將融合后的指令向量傳輸給無人機，實現(xiàn)無人機的飛行控制；

所述將m+1個EEG數(shù)據(jù)模塊輸出的控制指令向量進行融合具體為：

EEG數(shù)據(jù)模塊每更新一次指令，最近的m+1個向量被疊加一次，無人機控制向量隨即更新，同時向無人機發(fā)送一次控制向量，直到無人機降落為止；

在收到“Keep”指令時，控制向量不變，收到“Hover”指令時，控制向量所有通道清零，無人機懸停；

無人機飛行狀態(tài)的表達式為：

其中，F(xiàn)S表示當前四通道的飛行狀態(tài)；η表示單位速度；V_i表示飛行控制向量，i為接收EEG數(shù)據(jù)模塊指令的序號。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦-機接口的腦控無人機方法，其特征在于，所述方法還包括：當刺激界面工作在離線模式時，

每個試次，在開始時都會提供時長為t_rest提示和視線轉移時間；P個連續(xù)的Δt的SSVEP閃爍片段依次呈現(xiàn)，SSVEP刺激的閃爍以正弦編碼方式采樣；在每個閃爍段之前，將刺激開始時刻記錄在與腦電數(shù)據(jù)同步的刺激通道上。