[發明專利]一種車輛仿真方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202010139855.8
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111368424B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 譚益農;崔霄;郭鼎峰;朱振廣
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G06F119/14
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種車輛仿真方法、裝置、設備及介質，涉及自動駕駛技術領域。具體實現方式為：通過輪胎動力學模塊根據上層規劃模塊下發的控制指令和車體動力學模塊前一時刻輸出的車體運動數據和輪胎法向載荷，確定當前時刻的輪胎平動力；通過車體動力學模塊根據控制指令和當前時刻的輪胎平動力，確定當前時刻的車體運動數據用于車輛仿真，并確定當前時刻的輪胎法向載荷用于下一時刻的輪胎平動力的確定。本申請實施例實現了動力學模型與現有無人車整體框架之間的結合，形成了車輛仿真測試的完整閉環，提高了車輛仿真結果與道路測試之間的匹配度，能夠實現車輛仿真測試對道路測試的替代，提高了車輛測試效率，降低了車輛測試成本。

技術領域

本申請涉及數據處理技術，尤其涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛仿真方法、裝置、設備及介質。

背景技術

無人駕駛車輛是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目的地。

隨著科技的進步，無人駕駛車輛的性能也在不斷優化。當在無人駕駛車輛中接入新的車輛特性時，通常需要對車輛性能進行測試。其中，測試包括仿真測試和道路測試。

現有技術在對無人駕駛車輛進行仿真時，主要通過將規劃速度信息和位置信息等車輛狀態信息直接下發的方式加以實現，并未考慮車輛實際執行情況。因此仿真效果和車輛實際運行結果之間的出入較大，使得車輛測試的時間成本和經濟成本較高。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛仿真方法、裝置、設備及介質，以提高仿真測試與道路測試的匹配度，進而實現仿真測試對道路測試的替代，提高車輛測試效率，降低測試成本。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛仿真方法，包括：

通過輪胎動力學模塊，根據上層規劃模塊下發的控制指令和車體動力學模塊在前一時刻輸出的車體運動數據和輪胎法向載荷，確定當前時刻的輪胎受力；

通過車體動力學模塊，根據所述控制指令和所述當前時刻的輪胎平動力，確定當前時刻的車體運動數據和輪胎法向載荷；其中，所述當前時刻的車體運動數據用于進行車輛仿真；所述當前時刻的輪胎法向載荷，用于確定下一時刻的輪胎平動力。

本申請實施例通過輪胎動力學模塊，根據上層規劃摸下發的控制指令和車體動力學模塊在前一時刻輸出的車體運動數據和輪胎法向載荷，確定當前時刻的輪胎平動力；通過車體運動學模型，根據控制指令和當前時刻的輪胎平動力，確定當前時刻的車體運動數據和輪胎法向載荷；其中當前時刻的車體運動數據用于進行車輛仿真；當前時刻的輪胎法向載荷，用于確定下一時刻的輪胎平動力。上述技術方案通過輪胎動力學模塊和車體運動學模塊對上層規劃模塊下發的控制指令的處理，以及兩動力學模塊之間的數據交互，進行輪胎平動力以及車體運動學數據和輪胎法向載荷的確定，實現了動力學模型與現有無人車整體框架之間的結合，形成了車輛仿真測試的完整閉環，提高了車輛仿真結果的仿真精度，進而提高了車輛仿真結果與道路測試之間的匹配度，使得在車輛中引入新的車輛特性時，能夠實現車輛仿真測試對道路測試的替代，提高了車輛測試效率，降低了車輛測試成本。同時，通過車體動力學模塊以及輪胎動力學模塊分別進行輪胎平動力以及車體運動數據和輪胎法向載荷的確定，不同動力學模塊各司其職，同時又相互補充，實現了動力學模型中代碼段之間的解耦。

可選的，在確定當前時刻的車體運動數據和輪胎法向載荷之后，所述方法還包括：

通過車體動力學模塊，將所述當前時刻的車體運動數據發送至所述上層規劃模塊，以使上層規劃模塊基于所述當前時刻的車體運動數據控制車輛仿真運行。

上述申請中的一個可選實施方式，通過在確定當前時刻的車體運動數據和輪胎法向載荷之后，通過車體動力學模塊，將當前時刻的車體運動數據發送至上層模塊，以使上層規劃模塊基于當前時刻的車體運動數據控制車輛仿真運行，實現了對車輛仿真過程的控制。