[發明專利]一種脊柱椎板切除手術設備

有效

• 申請號: 202010137432.2
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111281545B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李危石;胡寧;姜帥;張堅;王承夏;俞國鑫;李卓夫
• 申請（專利權）人: 北京大學第三醫院;蘇州鑄正機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.脊柱椎板切除手術設備，其特征在于：包括定位機器人(1)、導航機器人(2)、操作機器人(3)和多機器人協同控制系統(4)； 所述操作機器人(3)包括操作機器人接口(31)、第一操作關節(32)、第二操作關節(33)、手術動力工具夾持單元(34)、手術動力工具(35)、操作機器 人控制系統；所述操作機器人接口(31)設置有操作機器人傳感器接口、操作機器人定位機械臂接口；所述操作機器人接口(31)與所述第一操作關節(32)機械連接；所述第一操作關節(32)與第二操作關節(33) 機械連接；所述手術動力工具夾持單元(34)固定在第二操作關節(33) 上；所述手術動力工具(35)可拆卸地安裝在手術動力工具夾持單元(34)上；操作機器人控制系統與第一操作關節(32)、第二操作關節(33)電連接； 所述多機器人協同控制系統(4)包括定位機器人控制單元(41)、導航機器人控制單元(42)、操作機器人控制單元(43)、人-機交互單元 (44)、術區感知單元(45)、中央處理單元(46)；所述中央處理單元(46) 與定位機器人控制單元(41)、導航機器人控制單元(42)、操作機器人控制單元(43)、人-機交互單元(44)、術區感知單元(45)、中央處理單元(46)電連接；所述定位機器人控制單元(41)與所述定位機器人(1)電連接；所述導航機器人控制單元(42)與導航機器人(2)電連接；所述操作機器人控制單元(43)與操作機器人控制系統電連接；

還包括內窺鏡系統；所述內窺鏡系統包括內窺鏡成像單元(51)、內窺鏡光源單元(52)、內窺鏡圖像處理單元(53)和內窺鏡顯示單元 (54)；所述內窺鏡成像單元(51)設置有內窺鏡操作機器人接口；所述內窺鏡操作機器人接口與所述操作機器人傳感器接口機械連接；所述內窺鏡成像單元(51)與內窺鏡光源單元(52)光纖連接；所述內窺鏡圖像處理單元(53)與所述內窺鏡成像單元(51)、內窺鏡顯示單元(54)、中央處理單元(46)電連接。

2.根據權利要求1所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于： 所述定位機器人(1)包括至少六自由度定位機械臂(11)和定位控制系統(12)；所述定位控制系統(12)與定位機械臂(11)電連接；所述定位機械臂(11)與所述操作機器人定位機械臂接口機械連接。

3.根據權利要求2所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于： 所述導航機器人(2)包括至少六自由度導航機械臂(21)、位姿跟蹤器 (22)和導航控制系統(23)；所述位姿跟蹤器(22)和導航機械臂(21)機械連接；所述導航控制系統(23)與導航機械臂(21)、位姿跟蹤器(22)電連接。

4.根據權利要求3所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于：還包括手術動力工具控制系統；所述手術動力工具控制系統與所述手術動力工具(35)、操作機器人控制單元(43)、術區感知單元(45)電連接。

5.根據權利要求1所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于： 還包括將術前病灶部位醫學影像數據進行三維重建、三維規劃的術前規劃系統；所述術前規劃系統與人-機交互單元(44)、中央處理單元(46) 電連接。

6.根據權利要求5所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于：還包括術中配準、監控的術中監控系統；所述術中監控系統與術前規劃系統、人-機交互單元(44)電連接。

7.根據權利要求6所述的脊柱椎板切除手術設備，其特征在于：還包括位姿跟蹤器標記；所述位姿跟蹤器固定在手術對象或手術工具上。