[發(fā)明專利]基于雙目視覺的發(fā)球控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及發(fā)球機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010137413.X
• 申請(qǐng)日: 2020-03-02
• 公開（公告）號(hào): CN111228773A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳雷平;張旭;賀達(dá)江;丁黎明;明衛(wèi)瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 懷化學(xué)院
• 主分類號(hào): A63B69/40
• 分類號(hào): A63B69/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得在同一時(shí)段內(nèi)對(duì)發(fā)球目的地拍攝的第一圖像和第二圖像，其中，所述發(fā)球目的地為發(fā)球機(jī)發(fā)球的目標(biāo)地；

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定出與所述發(fā)球目的地對(duì)應(yīng)的圖像目的地；

根據(jù)預(yù)設(shè)的雙目視覺標(biāo)定參數(shù)和所述圖像目的地，確定出所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離；

根據(jù)所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離，確定出發(fā)球角度參數(shù)和發(fā)球力度參數(shù)，以調(diào)整所述發(fā)球機(jī)向所述發(fā)球目的地發(fā)球的發(fā)球角度和發(fā)球力度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，所述圖像目的地包括第一圖像目的地和第二圖像目的地，所述根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定出與所述發(fā)球目的地對(duì)應(yīng)的圖像目的地，包括：

從所述第一圖像中檢測(cè)所述發(fā)球目的地的第一輪廓，確定所述第一輪廓對(duì)應(yīng)的區(qū)域?yàn)樗龅谝粓D像目的地；以及，

從所述第二圖像中檢測(cè)所述發(fā)球目的地的第二輪廓，確定所述第二輪廓對(duì)應(yīng)的區(qū)域?yàn)樗龅诙D像目的地。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的雙目視覺標(biāo)定參數(shù)和所述圖像目的地，確定出所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離，包括：

確定出所述第一圖像目的地的多個(gè)第一頂點(diǎn)，以及，確定出所述第二圖像目的地的多個(gè)第二頂點(diǎn)；

將所述多個(gè)第一頂點(diǎn)與所述多個(gè)第二頂點(diǎn)匹配，并根據(jù)預(yù)設(shè)的雙目視覺標(biāo)定參數(shù)，確定出所述發(fā)球目的地在三維空間中每個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，確定出所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)第一頂點(diǎn)與所述多個(gè)第二頂點(diǎn)匹配，并根據(jù)預(yù)設(shè)的雙目視覺標(biāo)定參數(shù)，確定出所述發(fā)球目的地在三維空間中每個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，包括：

將所述多個(gè)第一頂點(diǎn)與所述多個(gè)第二頂點(diǎn)匹配，確定出多組匹配點(diǎn)對(duì)，其中，每組所述匹配點(diǎn)對(duì)包括與所述圖像目的地上同一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一頂點(diǎn)和第二頂點(diǎn)；

根據(jù)所述每組匹配點(diǎn)對(duì)和預(yù)設(shè)的雙目視覺標(biāo)定參數(shù)，確定出所述發(fā)球目的地在三維空間中每個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，確定出所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離，包括：

確定出所述發(fā)球機(jī)在所述三維空間中的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述位置坐標(biāo)和每個(gè)頂點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定出所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的距離；

根據(jù)所述位置坐標(biāo)和每個(gè)頂點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定出所述發(fā)球機(jī)向所述發(fā)球目的地發(fā)球的水平發(fā)球角度范圍和垂直發(fā)球角度范圍，所述水平發(fā)球角度范圍和所述垂直發(fā)球角度范圍表示所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，根據(jù)所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度和距離，確定出發(fā)球角度參數(shù)和發(fā)球力度參數(shù)，包括：

根據(jù)所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的距離和預(yù)設(shè)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出發(fā)球至所述發(fā)球目的地的發(fā)球力度參數(shù)，其中，所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系為距離與發(fā)球力度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述發(fā)球機(jī)與所述發(fā)球目的地之間的角度，確定出發(fā)球至所述發(fā)球目的地的發(fā)球角度參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于雙目視覺的發(fā)球控制方法，其特征在于，在所述方法應(yīng)用于所述發(fā)球機(jī)時(shí)，在所述確定出發(fā)球角度參數(shù)和發(fā)球力度參數(shù)之后，所述方法還包括：

獲取設(shè)定的接球難度系數(shù)，并確定出與所述接球難度系數(shù)對(duì)應(yīng)的角度調(diào)整參數(shù)；

將所述發(fā)球機(jī)的發(fā)球角度調(diào)整為：以所述發(fā)球角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的發(fā)球角度為中心，以所述角度調(diào)整參數(shù)對(duì)應(yīng)的范圍值為半徑的隨機(jī)發(fā)球角度范圍；以及/或者，

獲取設(shè)定的接球難度系數(shù)，并確定出與所述接球難度系數(shù)對(duì)應(yīng)的力度調(diào)整參數(shù)；

將所述發(fā)球機(jī)的發(fā)球力度調(diào)整為：以所述發(fā)球力度參數(shù)對(duì)應(yīng)的發(fā)球力度為基礎(chǔ)，以所述力度調(diào)整參數(shù)對(duì)應(yīng)的范圍值為界限的隨機(jī)發(fā)球力度范圍。