[發明專利]手套的取放方法及其系統

在審

• 申請號: 202010136110.6
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111695585A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 陳瑋筌;曾偉森;黃琦宇;穆哈莫阿敏;林文瑋;黃忠萬
• 申請（專利權）人: 頂級手套國際有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G16H40/40
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

1.一種用于手套的自動取放方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過圖像采集模塊(1)從多個錯位的手套中采集目標手套的圖像；

通過所述圖像采集模塊(1)從所采集到的圖像中識別所述目標手套的一個或多個部分；

通過神經網絡基于訓練后的數據集選擇所述目標手套的至少一個已識別的部分作為參考點，以識別所述目標手套的當前方向；

通過機械臂(2)根據所述參考點拾取所述目標手套；以及

通過所述機械臂(2)將所述目標手套從所述當前方向定向到目標方向，再將所述目標手套放置在平臺上。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：將隨后的手套放置在之前已定向的手套上，以在所述平臺上形成沿著豎直方向上堆疊的多個手套。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：將隨后的手套放置在之前已定向的手套旁邊，以形成沿著所述平臺的水平方向上排列的一系列手套。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當未識別出所述參考點時，從多個所述錯位的手套轉移至少一個手套至用于暫時存儲的存儲容器中；

將所述手套從所述存儲容器轉移至進料裝置(5)；以及

通過所述進料裝置(5)將所述手套放置到旋轉臺(6)上，以便所述圖像采集模塊(1)進行識別以及通過所述機械臂(2)取回。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

采用所述神經網絡訓練多個手套圖像；

通過所述神經網絡并采用迭代訓練過程從多個所述手套圖像中檢測所述參考點；以及

通過所述神經網絡創建所述參考點的數據分類。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：通過所述平臺將所述一系列手套轉移到分層站(7)，其中，將所述一系列手套重新放置以形成多個沿著豎直方向上堆疊的手套。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：通過所述神經網絡整理所述數據分類以形成訓練后的數據集。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述手套的參考點包括袖口部分、手背部分、手掌部分、手指部分中的至少一個。

9.根據權利要求1至8中的任一項所述的方法，其特征在于，具有任意方向和位于任意狀態的手套均能被識別。

10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述訓練后的數據集為具有所述數據分類的加權值的加權文件。