[發(fā)明專利]攤鋪裝置及砂漿鋪設(shè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010130895.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN111305531B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳維;朱方然;才洪洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/22
• 分類號(hào): E04F21/22;E04F21/24
• 代理公司: 深圳市智圈知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種攤鋪裝置，包括移動(dòng)底盤、機(jī)器人、傳感器以及控制器；機(jī)器人包括機(jī)身、機(jī)械臂、夾具以及整平機(jī)構(gòu)，機(jī)身設(shè)置于移動(dòng)底盤并具有用于儲(chǔ)存流質(zhì)體的儲(chǔ)料倉，機(jī)械臂設(shè)置于機(jī)身，夾具設(shè)置于機(jī)械臂的末端，夾具夾持整平機(jī)構(gòu)，整平機(jī)構(gòu)用于對(duì)流質(zhì)體進(jìn)行整平；傳感器設(shè)置于夾具用于獲取預(yù)定的流質(zhì)體鋪設(shè)面的邊界信息；控制器根據(jù)邊界信息，控制夾具進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，使整平機(jī)構(gòu)執(zhí)行對(duì)流質(zhì)體的整平操作。同時(shí)，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種具有該攤鋪裝置的曬昂鋪設(shè)機(jī)器人。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)?zhí)峁┑臄備佈b置及砂漿鋪設(shè)機(jī)器人能在一個(gè)整體的水平標(biāo)高內(nèi)進(jìn)行鋪設(shè)，保證鋪設(shè)整體的水平度以及流質(zhì)體(砂漿層)的高差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑裝修和機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種攤鋪裝置及砂漿鋪設(shè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)在我國的房屋建設(shè)每年都在呈遞增之勢，而房屋都需要進(jìn)行裝修，地磚的鋪設(shè)是房屋裝修過程中一個(gè)必不可少的步驟。現(xiàn)如今，傳統(tǒng)的鋪地磚工藝中需要對(duì)鋪設(shè)一層30mm到50mm的厚干砂層進(jìn)行地面找平，以適應(yīng)傳統(tǒng)地面不平整度對(duì)于地磚鋪貼的影響，傳統(tǒng)鋪設(shè)的干砂層的做法是通過人工用灰鏟進(jìn)行干砂攤鋪，人工用地磚壓實(shí)試鋪，用水平尺多次進(jìn)行找平以達(dá)到鋪設(shè)的效果。干砂攤鋪的找平工序繁瑣，人工作業(yè)強(qiáng)度大，勞動(dòng)效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種攤鋪裝置及砂漿鋪設(shè)機(jī)器人。，以改善上述問題。本申請(qǐng)實(shí)施例通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種攤鋪裝置，包括可移動(dòng)底盤、機(jī)器人、傳感器以及控制器；機(jī)器人包括機(jī)身、機(jī)械臂、夾具以及整平機(jī)構(gòu)，機(jī)身設(shè)置于可移動(dòng)底盤并具有用于儲(chǔ)存流質(zhì)體的儲(chǔ)料倉，機(jī)械臂設(shè)置于機(jī)身，夾具設(shè)置于機(jī)械臂的末端，夾具夾持整平機(jī)構(gòu)，整平機(jī)構(gòu)用于對(duì)砂漿進(jìn)行整平；傳感器設(shè)置于夾具用于獲取預(yù)定的流質(zhì)體鋪設(shè)面的邊界信息；控制器與傳感器電性連接，并根據(jù)邊界信息，控制夾具進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，以使整平機(jī)構(gòu)執(zhí)行對(duì)流質(zhì)體的整平操作。

在一種實(shí)施方式中，儲(chǔ)料倉設(shè)置有進(jìn)料口和出料口，出料口設(shè)置有料倉門，料倉門選擇性的打開或關(guān)閉出料口，料倉門與控制器電性連接并由控制器控制打開或關(guān)閉。

在一種實(shí)施方式中，儲(chǔ)料倉內(nèi)設(shè)置有絞輪機(jī)構(gòu)，絞輪機(jī)構(gòu)與控制器電性連接，并用于在料倉門打開時(shí)，將流質(zhì)體泵出出料口。

在一種實(shí)施方式中，當(dāng)出料口打開時(shí)，絞輪機(jī)構(gòu)被配置為以將流質(zhì)體朝出料口方向泵送的方式工作，當(dāng)出料口關(guān)閉時(shí)，絞輪機(jī)構(gòu)被配置為以將流質(zhì)體朝遠(yuǎn)離出料口方向泵送的方式工作。

在一種實(shí)施方式中，攤鋪裝置還包括可伸縮的頂升機(jī)構(gòu)，頂升機(jī)構(gòu)設(shè)置于底盤并與控制器電性連接。

在一種實(shí)施方式中，整平機(jī)構(gòu)包括滾輪和滾輪軸，夾具包括第一手爪和第二手爪，第一手爪和第二手爪均連接于機(jī)械臂，滾輪軸的兩端分別連接第一手爪和第二手爪，滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于滾輪軸。

在一種實(shí)施方式中，傳感器包括圖像傳感器，圖像傳感器用于獲取預(yù)定的流質(zhì)體鋪設(shè)面的邊界信息。

在一種實(shí)施方式中，傳感器還包括位置傳感器和傾角傳感器，位置傳感器用于獲取夾具的位置信息，傾角傳感器用于獲取夾具的傾角信息。

在一種實(shí)施方式中，機(jī)械臂具有至少三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種砂漿鋪設(shè)機(jī)器人，包括可移動(dòng)底盤、機(jī)器人、傳感器以及控制器；機(jī)器人包括機(jī)身、機(jī)械臂、夾具以及整平機(jī)構(gòu)，機(jī)身設(shè)置于可移動(dòng)底盤并具有用于儲(chǔ)存砂漿的儲(chǔ)料倉，機(jī)械臂設(shè)置于機(jī)身，夾具設(shè)置于機(jī)械臂的末端，夾具夾持整平機(jī)構(gòu)，整平機(jī)構(gòu)用于對(duì)砂漿進(jìn)行整平；傳感器設(shè)置于夾具用于獲取預(yù)定的砂漿鋪設(shè)面的邊界信息；控制器與傳感器電性連接，并根據(jù)邊界信息，控制夾具進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，以使整平機(jī)構(gòu)執(zhí)行對(duì)砂漿的整平操作。