[發明專利]攤鋪裝置及砂漿鋪設機器人

有效

• 申請號: 202010130895.6
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111305531B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 吳維;朱方然;才洪洋
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/22
• 分類號: E04F21/22;E04F21/24
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

1.一種攤鋪裝置，其特征在于，包括：

可移動底盤；

機器人，所述機器人包括機身、機械臂、夾具以及整平機構，所述機身設置于所述可移動底盤并具有用于儲存流質體的儲料倉，所述機械臂設置于機身，所述夾具設置于所述機械臂的末端，所述夾具包括相對的第一手爪和第二手爪，所述第一手爪和所述第二手爪均連接于所述機械臂，所述第一手爪和所述第二手爪夾持所述整平機構，所述整平機構用于對流質體進行整平；

傳感器，所述傳感器設置于所述夾具用于獲取預定的流質體鋪設面的邊界信息，所述邊界信息用于表征待鋪設流質體的邊界位置；以及

控制器，所述控制器與所述傳感器電性連接，并根據所述邊界信息，控制所述夾具進行姿態調整，以使所述整平機構執行對流質體的整平操作。

2.根據權利要求1所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述儲料倉設置有進料口和出料口，所述出料口設置有料倉門，所述料倉門選擇性的打開或關閉所述出料口，所述料倉門與所述控制器電性連接并由所述控制器控制打開或關閉。

3.根據權利要求2所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述儲料倉內設置有絞輪機構，所述絞輪機構與所述控制器電性連接，并用于在所述料倉門打開時，將流質體泵出所述出料口。

4.根據權利要求3所述的攤鋪裝置，其特征在于，當所述出料口打開時，所述絞輪機構被配置為以將流質體朝所述出料口方向泵送的方式工作，當所述出料口關閉時，所述絞輪機構被配置為以將流質體朝遠離所述出料口方向泵送的方式工作。

5.根據權利要求1所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述攤鋪裝置還包括可伸縮的頂升機構，所述頂升機構設置于所述可移動底盤并與所述控制器電性連接。

6.根據權利要求1所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述整平機構包括滾輪和滾輪軸，所述滾輪軸的兩端分別連接所述第一手爪和所述第二手爪，所述滾輪轉動設置于所述滾輪軸。

7.根據權利要求1所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述傳感器包括圖像傳感器，所述圖像傳感器用于獲取預定的流質體鋪設面的邊界信息。

8.根據權利要求7所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述傳感器還包括位置傳感器和傾角傳感器，所述位置傳感器用于獲取所述夾具的位置信息，所述傾角傳感器用于獲取所述夾具的傾角信息。

9.根據權利要求1所述的攤鋪裝置，其特征在于，所述機械臂具有至少三個運動自由度。

10.一種砂漿鋪設機器人，其特征在于，包括：

可移動底盤；

機器人，所述機器人包括機身、機械臂、夾具以及整平機構，所述機身設置于所述可移動底盤并具有用于儲存砂漿的儲料倉，所述機械臂設置于機身，所述夾具設置于所述機械臂的末端，所述夾具包括相對的第一手爪和第二手爪，所述第一手爪和所述第二手爪均連接于所述機械臂，所述第一手爪和所述第二手爪夾持所述整平機構，所述整平機構用于對砂漿進行整平；

傳感器，所述傳感器設置于所述夾具用于獲取預定的砂漿鋪設面的邊界信息，所述邊界信息用于表征待鋪設流質體的邊界位置；以及

控制器，所述控制器與所述傳感器電性連接，并根據所述邊界信息，控制所述夾具進行姿態調整，以使所述整平機構執行對砂漿的整平操作。