[發明專利]一種巡檢機器人運動系統

在審

• 申請號: 202010129141.9
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111168641A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉偉;何建海;邊林忱
• 申請（專利權）人: 赫斯辛克（天津）智能自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J5/02;B61D15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種巡檢機器人運動系統，包括車體及軌道，所述車體包括車架及車輪系統，車輪系統包括主動輪及從動輪，使裝置更穩定，所述軌道為雙軌軌道，避免了單軌軌道的不穩定等因素，兩組軌條之間設有若干連接裝置，連接裝置包括橫桿及鋼絲轉套，鋼絲轉套包括連接柱及活動連接件，所述連接柱上設有插孔，所述橫桿與連接柱活動連接，所述連接柱兩端為管狀結構，管狀結構的內壁設有第一凹槽，活動連接件一側設有第一連接頭，所述活動連接件另一側設有第二連接頭，第一連接頭頂端設有第二凹槽，第二凹槽內設有鋼絲圈，通過在第一凹槽及第二凹槽之間嵌入一根鋼絲使每段軌道之間活動連接，起到固定的作用，又能轉動，延長了裝置的使用壽命。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人技術領域，特別是涉及一種巡檢機器人運動系統。

背景技術

隨著科技的進步，智能化發展，軌道機器人的應用越來越廣泛，當室內設備較多時，需要人對其定期巡視，觀察其是否在正常運行，同時，其中的一些設備的需要對其溫度進行定期進行監測等，為了解決這個問題，利用機器人技術開發了室內軌道式巡檢機器人產品，傳統的巡檢機器人運動系統的每段軌道之間通常采用焊接的連接方式，焊接后不能進行彎曲調整，缺乏靈活性，并且現有的巡檢機器人運動系統軌道多數為單軌軌道，而巡檢機器人在軌道行走時通常需要拐彎，并具有一定速度及沖擊力，這個沖擊力容易使軌道產生變形，導致巡檢機器人無法拐彎，另外，現有的巡檢機器人的的車輪通常為每側兩個輪，不能保證巡檢機器人工作時的平穩性，如果發生意外會產生一定的損壞，并且會影響車體的使用壽命。

發明內容

本發明的目的在于克服上述缺陷，通過潛心研究和設計，研究設計出一種巡檢機器人運動系統。

一種巡檢機器人運動系統，包括車體及軌道，其特征在于：所述車體包括車架及車輪系統，所述車架采用金屬材質構成，用于承載巡檢機器人，所述車輪系統由雙層車輪組成，所述車輪系統包括主動輪及從動輪，所述主動輪設有n個，所述從動輪設有n+1個，任一所述主動輪位于相鄰兩個從動輪之間，所述車輪系統使巡檢機器人運動系統更加穩定，不容易晃動，所述從動輪通過連接桿與所述車架相連接，所述主動輪及從動輪分別位于軌道上下兩側；

所述軌道為雙軌軌道，由兩組軌條組成，任一組所述軌條由若干根獨立的軌條組成，且兩組軌條平行排列，所述兩組軌條之間設有若干連接裝置，在軌道組較長的情況下方便組裝及連接，任一所述連接裝置包括橫桿及鋼絲轉套，所述鋼絲轉套包括連接柱及活動連接件，所述連接柱上設有插孔，所述橫桿兩端分別置于對應連接柱的插孔內與連接柱活動連接，起到限位的作用，所述連接柱兩端為管狀結構，所述管狀結構的內壁設有第一凹槽，所述活動連接件一側設有第一連接頭，所述活動連接件另一側設有第二連接頭，與軌道通過多級連接，所述第一連接頭的直徑小于連接柱兩端管狀結構的內徑，方便裝配時將第一連接頭插進管狀結構中，所述第一連接頭靠近頂端處設有第二凹槽，所述第二凹槽內設有鋼絲圈，所述鋼絲圈直徑大于第一連接頭直徑，裝配后，所述鋼絲圈位于第一凹槽及第二凹槽之間，裝配時通過外力并利用鋼絲的彈性性能嵌入第一凹槽及第二凹槽之間，由于鋼絲圈直徑大于第二凹槽，且嵌入第一凹槽，使連接柱及第二連接頭既可以活動連接，又能將其連接牢靠，并且連接柱及活動連接件之間還留有一定的活動間隙，使其可靈活的轉動，并可適應地形高低起伏或因熱障冷縮等因素造成的裝配誤差，由于軌道組很長，如果第二連接頭與軌道通過螺紋連接，連接時需要通過多次扭動而不會產生其它應力，從而減短軌道的壽命，通過鋼絲連接在第一凹槽及第二凹槽之間，從而使第一連接頭及連接柱之間不會通過扭動產生的作用力導致連接裝置損壞，任一所述軌條兩端頂端分別設有中空結構，所述中空結構與所述第二連接頭相連接。

優選的，任一組所述軌條包括直軌及彎軌，由于軌道組較長，通過設有直軌及彎軌方便巡檢機器人合理工作。

優選的，所述車架上設有固定端，通過固定端固定車架上方的巡檢機器人。

優選的，所述主動輪與軌道連接的處設有增阻材料，通過增阻材料增加摩擦力，且不直接磨損主動輪，在長期使用的情況下便于更換，節約成本。