[發明專利]自動引導車調度方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010126979.2
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111338343B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 馬洪濤;李浩博;施選桐;馬宏剛;王治魯;趙文英
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明屬于自動引導車調度技術領域，公開了一種自動引導車調度方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括根據訂單任務在虛擬地圖上確定自動引導車的起點位置及終點位置；根據起點位置及終點位置在虛擬地圖中確定多條待選運行路徑，各條待選運行路徑分別包括虛擬路口和虛擬路段；根據各條待選運行路徑的虛擬路口和虛擬路段通過代價算法計算各條待選運行路徑的通行代價；根據通行代價從待選運行路徑中選取目標運行路徑，并將目標運行路徑作為自動引導車的動態運行路徑。通過上述方式，能夠實現在復雜地圖場景中自動引導車的靈活調度，解決了現有技術自動引導車的調度算法不準確不高效，導致自動引導車工作時發生沖突、死鎖及擁堵的技術問題。

技術領域

本發明涉及自動引導車調度技術領域，尤其涉及一種自動引導車調度方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

自動引導車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)作為一種無人駕駛的自動化搬運車輛，已廣泛應用于制造、倉儲配送、物流運輸等領域。對于柔性制造的車間，隨著車間布局的限制與AGV數量的增多，調度問題也變得越來越復雜。

路徑規劃正是AGV調度系統的一個技術難點。AGV路徑規劃根據所規劃的AGV數量可分為單AGV路徑規劃和多AGV路徑規劃。單AGV路徑規劃是針對有單臺AGV尋求最優路徑，而不用考慮其他AGV的干擾和碰撞問題，主要的規劃算法包括Dijkstra算法、A*算法等。多AGV路徑規劃是指在同一個場景下有多臺AGV同時運行，不同于單AGV路徑規劃，多AGV路徑規劃存在沖突，在進行路徑規劃時，必須考慮AGV是否存在沖突，是否互為障礙物。AGV的路徑規劃按規劃類型可分為靜態和動態規劃兩種。靜態規劃是指在路徑規劃時不考慮環境和其他AGV的動態影響，只在靜態的環境下對起點到指定的終點靜態最優路徑。此種規劃方式算法簡單，無需考慮AGV的干擾和碰撞問題，但是靜態規劃的各項評價指標較低，一般用于單AGV或者較少AGV運行的系統中，否則在運行過程中容易發生碰撞和阻塞，造成系統癱瘓。動態規劃是建立在靜態規劃的基礎上，在動態路徑規劃時，不僅要考慮尋求最優路徑，而且在路徑查找的過程中，還要考慮環境的影響，以及與其他AGV路徑沖突和碰撞問題。動態路徑規劃通過監控各AGV的運行狀態和位置信息，判斷AGV是否按照預先指定路徑進行運行。若行駛路徑或者時間節點發生變化，還需對路徑進行動態調整，避免AGV的沖突、死鎖及擁堵。

如何規劃出一條從起點到終點間暢通的路徑，避免出現碰撞、死鎖等現象，實現協調高效的工作是一個難點問題。近些年來，各種機器人控制領域的新方法和新策略開始逐步應該用到AGV系統中，如多智能體理論、多機器人協調理論等新技術開始大量應用于AGV系統的開發中。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種自動引導車調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，旨在解決現有技術自動引導車的調度算法不準確不高效，導致自動引導車工作時發生沖突、死鎖及擁堵的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種自動引導車調度方法，所述方法包括以下步驟:

根據訂單任務在虛擬地圖上確定自動引導車的起點位置及終點位置；

根據所述起點位置及所述終點位置在所述虛擬地圖中確定多條待選運行路徑，各條待選運行路徑分別包括虛擬路口和虛擬路段；

根據各條待選運行路徑的虛擬路口和虛擬路段通過代價算法計算各條待選運行路徑的通行代價；

根據所述通行代價從所述待選運行路徑中選取目標運行路徑，并將所述目標運行路徑作為所述自動引導車的動態運行路徑。

優選地，所述根據訂單任務在虛擬地圖上確定自動引導車的起點位置及終點位置的步驟之前，還包括：

獲取自動引導車所在環境的原始地圖，根據所述原始地圖建模出原始路徑；