[發(fā)明專利]激光雷達與相機同步方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010138400.4
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111435162B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;丁航
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01C11/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;潘登

1.一種激光雷達與相機同步方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達實時掃描過程中的掃描角度和所述掃描角度的時間戳；

根據(jù)所述時間戳、激光雷達的屬性信息，至少兩個相機的屬性信息以及激光雷達與至少兩個相機的聯(lián)合標(biāo)定信息，確定至少兩個相機的觸發(fā)角度；

所述觸發(fā)角度是動態(tài)修正的；

根據(jù)所述掃描角度和觸發(fā)角度，從所述至少兩個相機中確定待與所述激光雷達同步的目標(biāo)相機，以在所述觸發(fā)角度觸發(fā)所述目標(biāo)相機開始執(zhí)行獲取圖像數(shù)據(jù)的操作，以使得所述目標(biāo)相機在所述激光雷達掃描至所述目標(biāo)相機的安裝角度時同步獲取到圖像數(shù)據(jù);

所述激光雷達的屬性信息至少包括激光雷達的工作頻率；所述聯(lián)合標(biāo)定信息至少包括相對偏航角；至少兩個相機的屬性信息包括相機的自動曝光時間控制算法；

相應(yīng)地，根據(jù)所述時間戳、激光雷達的屬性信息，至少兩個相機的屬性信息以及激光雷達與至少兩個相機的聯(lián)合標(biāo)定信息，確定至少兩個相機的觸發(fā)角度，包括：

根據(jù)所述時間戳和至少兩個相機的自動曝光時間控制算法，確定至少兩個相機的瞬時曝光時間；

根據(jù)所述瞬時曝光時間、激光雷達的工作頻率，以及激光雷達與至少兩個相機的相對偏航角，確定至少兩個相機的觸發(fā)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述瞬時曝光時間、激光雷達的工作頻率，以及激光雷達與至少兩個相機的相對偏航角，確定至少兩個相機的觸發(fā)角度，包括：

根據(jù)激光雷達的工作頻率，確定激光雷達單位時間掃描的單位角度值；

根據(jù)如下公式確定至少兩個相機的觸發(fā)角度：；

其中，為任一相機的觸發(fā)角度，為激光雷達與該相機的相對偏航角，為該相機的瞬時曝光時間，為所述單位角度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取激光雷達實時掃描過程中的掃描角度和所述掃描角度的時間戳，包括：

獲取激光雷達掃描過程中的輸出數(shù)據(jù)包；

對所述輸出數(shù)據(jù)包進行解析，確定數(shù)據(jù)包中的掃描角度和所述輸出數(shù)據(jù)包的時間戳。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述掃描角度和觸發(fā)角度，從所述至少兩個相機中確定待與所述激光雷達同步的目標(biāo)相機，包括：

確定所述掃描角度和觸發(fā)角度之間的差值絕對值；

在任一相機的差值絕對值小于或等于角度閾值時，確定該相機為目標(biāo)相機；所述角度閾值根據(jù)所述激光雷達的水平角度分辨率確定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在各相機的差值絕對值均大于所述角度閾值時，返回執(zhí)行所述獲取激光雷達實時掃描過程中的掃描角度和所述掃描角度的時間戳的步驟。

6.一種激光雷達與相機同步方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達實時掃描過程中的掃描角度和所述掃描角度的時間戳；

根據(jù)所述掃描角度、激光雷達與至少兩個相機的聯(lián)合標(biāo)定信息確定目標(biāo)相機；

根據(jù)所述時間戳、激光雷達的屬性信息，目標(biāo)相機的屬性信息以及激光雷達與所述相機的聯(lián)合標(biāo)定信息，確定所述目標(biāo)相機的觸發(fā)角度；

在所述掃描角度和觸發(fā)角度之間的差值絕對值小于或等于角度閾值時，在所述觸發(fā)角度觸發(fā)所述目標(biāo)相機開始執(zhí)行獲取圖像數(shù)據(jù)的操作，以使得所述目標(biāo)相機在所述激光雷達掃描至所述目標(biāo)相機的安裝角度時同步獲取到圖像數(shù)據(jù)；以及

在所述掃描角度和觸發(fā)角度之間的差值絕對值大于所述角度閾值時，返回執(zhí)行所述獲取激光雷達實時掃描過程中的掃描角度和所述掃描角度的時間戳的步驟；

所述激光雷達的屬性信息至少包括激光雷達的工作頻率；目標(biāo)相機的屬性信息包括相機的自動曝光時間控制算法；

相應(yīng)地，根據(jù)所述時間戳、激光雷達的屬性信息，目標(biāo)相機的屬性信息以及激光雷達所述相機的聯(lián)合標(biāo)定信息，確定目標(biāo)相機的觸發(fā)角度，包括：

根據(jù)所述時間戳和相機的自動曝光時間控制算法，確定相機的瞬時曝光時間；

根據(jù)所述瞬時曝光時間、激光雷達的工作頻率，以及激光雷達與所述相機的相對偏航角，確定目標(biāo)相機的觸發(fā)角度；

所述觸發(fā)角度是動態(tài)修正的。