[發明專利]視覺定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202010126108.0
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN112815923B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 馮文森;張歡;曹軍;唐忠偉;李江偉
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 王洪

1.一種視覺定位方法，其特征在于，包括：

獲取采集的第一圖像；

根據所述第一圖像和航拍模型，確定第一位姿；

判斷空地模型中是否存在所述第一位姿對應的地面模型；

當存在所述第一位姿對應的地面模型時，根據所述地面模型確定第二位姿；

其中，所述空地模型包括所述航拍模型和映射至所述航拍模型中的地面模型，所述地面模型的坐標系與所述航拍模型的坐標系相同，所述第二位姿的定位精度高于所述第一位姿的定位精度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像和航拍模型，確定第一位姿，包括：

根據所述第一圖像對應的終端設備的位置信息和磁力計角度偏轉信息，確定初始位姿集合；

根據所述第一圖像獲取所述第一圖像的天際線和建筑物線面語義信息；

根據所述第一圖像的天際線和所述航拍模型，在所述初始位姿集合中確定N個初始位姿；

根據所述建筑物線面語義信息、所述N個初始位姿和所述航拍模型，確定所述第一位姿；

其中，N為大于1的整數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取采集的至少一個第二圖像，所述第一圖像和所述至少一個第二圖像的視角不同；

根據所述N個初始位姿、所述第一圖像的天際線和所述至少一個第二圖像的天際線、以及所述第一圖像和所述至少一個第二圖像之間的相對位姿，確定優化后的N個初始位姿；

所述根據所述建筑物線面語義信息、所述N個初始位姿和所述航拍模型，確定所述第一位姿，包括：

根據所述建筑物線面語義信息、所述優化后的N個初始位姿和所述航拍模型，確定所述第一位姿。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述N個初始位姿、以及所述第一圖像和所述至少一個第二圖像之間的相對位姿，確定優化后的N個初始位姿。

5.根據權利要求2至4任一項所述的方法，其特征在于，所述初始位姿集合包括多組初始位姿，每組初始位姿包括初始位置信息和初始磁力計角度偏轉信息，所述初始位置信息屬于第一閾值范圍內，所述第一閾值范圍為根據所述終端設備的位置信息確定的，所述初始磁力計角度偏轉信息屬于第二閾值范圍內，所述第二閾值范圍為根據所述終端設備的磁力計角度偏轉信息確定的。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一閾值范圍的中心值為所述終端設備的位置信息，所述第二閾值范圍的中心值為所述終端設備的磁力計角度偏轉信息。

7.根據權利要求2至4、6任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像的天際線和所述航拍模型，在所述初始位姿集合中確定N個初始位姿，包括：

分別根據每組初始位姿和所述航拍模型，進行天際線渲染，獲取每組初始位姿對應的天際線；

分別計算每組初始位姿對應的天際線與所述第一圖像的天際線的匹配度，確定每組初始位姿的匹配度；

根據每組初始位姿的匹配度，在所述初始位姿集合中確定N個初始位姿，所述N個初始位姿為所述初始位姿集合中匹配度從大到小排序的前N個初始位姿。

8.根據權利要求1至4、6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于構建地面模型的多個第三圖像和所述航拍模型，構建所述空地模型。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于構建地面模型的多個第三圖像和所述航拍模型，構建所述空地模型，包括：

根據所述航拍模型，確定所述多個第三圖像在所述航拍模型中的位姿；

根據所述多個第三圖像在所述航拍模型中的位姿和所述多個第三圖像在所述地面模型中的位姿，確定所述空地模型。