[發明專利]一種鋼水測溫取樣抓手系統

在審

• 申請號: 202010124463.4
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111272479A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 田潤彬;郭秀峰;王志康;朱才揚;李靜春;劉青松;袁偉;左文瑞
• 申請（專利權）人: 上海金自天正信息技術有限公司
• 主分類號: G01N1/10
• 分類號: G01N1/10;G01K13/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 肖愛華

1.一種基于六軸機器人的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，對彈進行夾持，包括：

與所述六軸機器人的第六軸固定連接的連接底板，

由上至下分別固定連接在所述連接底板上的第一氣缸和第二氣缸，

固定在所述第一氣缸上的導向夾爪，

位于所述導向夾爪下方，固定在所述第二氣缸上的夾持所述彈的V型夾爪，以及控制所述第一氣缸和所述第二氣缸，固定在所述六軸機器人的第三軸上的氣路控制構件。

2.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述導向夾爪具有對稱固定在所述第一氣缸上的兩個導向口固定塊，以及由兩個對稱的半錐形導向口組成的錐形導向口，兩個所述半錐形導向口分別固定在兩個所述導向口固定塊上，其中，兩個所述導向固定塊分別固定在所述第一氣缸的兩個第一氣缸滑塊上。

3.根據權利要求2所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述錐形導向口由上下相互連接的圓錐導向口以及頸部導向口組成，所述頸部導向口內具有位于底端出口內的卡合槽口，所述頸部導向口內的上部內孔直徑小于所述彈的內孔直徑，所述卡合槽口的直徑大于所述彈的外徑。

4.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述頸部導向口下端外壁與所述導向口固定塊的內壁形狀相匹配。

5.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述V型夾爪具有兩個對稱固定在所述第二氣缸的兩個第二氣缸滑塊上的半爪。

6.根據權利要求6所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述V型夾爪內壁具有靠近氣缸固定端的裝彈位槽，以及遠離所述氣缸固定端的拆彈位。

7.根據權利要求3所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述第一氣缸和所述第二氣缸為平行開閉型薄型氣爪。

8.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，還包括固定在所述V型夾爪上端的光電傳感器。

9.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述光電傳感器通過光電傳感器保護罩固定連接在所述V型夾爪上端。

10.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述裝彈位槽和所述拆彈位槽內具有環形溝槽。

11.根據權利要求1所述的鋼水測溫取樣抓手系統，其特征在于，所述氣路控制構件具有分別與所述第一氣缸和所述第二氣缸相對應的兩組電磁閥，以及與所述兩組電磁閥相連接的控制線路。