[發(fā)明專利]一種面向肩肘腕指關(guān)節(jié)的上肢可重構(gòu)式機(jī)械康復(fù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010119589.2
• 申請(qǐng)日: 2020-02-26
• 公開（公告）號(hào): CN111281742B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許銳;陳盛;高翔;徐國(guó)政;黃康金
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 母秋松

本發(fā)明公開了一種面向肩肘腕指關(guān)節(jié)的上肢可重構(gòu)式機(jī)械康復(fù)裝置，肩關(guān)節(jié)模塊、肘關(guān)節(jié)模塊、腕關(guān)節(jié)模塊以及手指關(guān)節(jié)模塊；同時(shí)，還包括肩肘連接部件用以連接肩關(guān)節(jié)模塊和肘關(guān)節(jié)模塊，肘腕連接部件用以連接肘關(guān)節(jié)模塊和腕關(guān)節(jié)模塊，腕指連接部件用以連接腕關(guān)節(jié)模塊和手指關(guān)節(jié)模塊；通過使用模塊連接部件對(duì)不同模塊進(jìn)行連接。本發(fā)明通過不同的關(guān)節(jié)模塊的組合，能夠根據(jù)癱瘓患者的偏癱程度，制定出針對(duì)性的康復(fù)訓(xùn)練療法，其具有可重復(fù)性、靈活性、康復(fù)軌跡可規(guī)劃性、康復(fù)運(yùn)動(dòng)多樣性、減少人力財(cái)力消耗以及達(dá)到良好的康復(fù)效果等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種面向肩肘腕指關(guān)節(jié)的上肢可重構(gòu)式機(jī)械康復(fù)裝置，屬于醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，我國(guó)是中風(fēng)病的高發(fā)地區(qū)，中風(fēng)病率在每10萬人口中約550例。此外，隨著社會(huì)及城市建設(shè)的發(fā)展，交通事故、斗毆及建筑工地事故等導(dǎo)致的腦外傷日趨增多，成為肢體癱瘓的另一常見原因。

對(duì)于中風(fēng)和腦外傷患者，盡早介入康復(fù)訓(xùn)練不僅能夠維持關(guān)節(jié)活動(dòng)度，防止關(guān)節(jié)萎縮，而且能夠明顯提高患者活動(dòng)功能的最終康復(fù)程度。傳統(tǒng)的康復(fù)治療不僅對(duì)康復(fù)醫(yī)師的要求很高，而且消耗人力物力，給病人帶來巨大經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)的同時(shí)，訓(xùn)練效果往往會(huì)有較大的誤差。

而現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人，雖然在人力以及康復(fù)訓(xùn)練的效果上有很大的改善，但大多數(shù)的康復(fù)機(jī)器人都是不可重構(gòu)的，對(duì)于不同的患者不能夠達(dá)到自適應(yīng)性。

發(fā)明內(nèi)容

目的：為了克服現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)性不足的問題，本發(fā)明提供一種面向肩肘腕指關(guān)節(jié)的上肢可重構(gòu)式機(jī)械康復(fù)裝置。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種面向肩肘腕指關(guān)節(jié)的上肢可重構(gòu)式機(jī)械康復(fù)裝置，包括：肩關(guān)節(jié)模塊、肘關(guān)節(jié)模塊、腕關(guān)節(jié)模塊、手指關(guān)節(jié)模塊，肩肘連接部件用以連接肩關(guān)節(jié)模塊和肘關(guān)節(jié)模塊，肘腕連接部件用以連接肘關(guān)節(jié)模塊和腕關(guān)節(jié)模塊，腕指連接部件用以連接腕關(guān)節(jié)模塊和手指關(guān)節(jié)模塊。

作為優(yōu)選方案，所述肩關(guān)節(jié)模塊中水平鋁材支架、第一水平連桿依次連接，第一電機(jī)組件安裝于水平鋁材支架與第一水平連桿之間；所述第一水平連桿與第一豎直連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤、連桿、齒輪箱依次連接，第二電機(jī)組件安裝于第一豎直連桿與轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤之間，第三電機(jī)組件安裝于齒輪箱內(nèi)；所述齒輪箱與肩關(guān)節(jié)內(nèi)外旋轉(zhuǎn)組件相連接；所述肩關(guān)節(jié)內(nèi)外旋轉(zhuǎn)組件包括滑塊底座與滑塊連接，滑輪固定于滑塊中，在半圓環(huán)中滑動(dòng)，滑塊底座自由端連接有大臂固定擋板，齒輪箱中齒輪通過皮帶與半圓環(huán)連接；所述半圓環(huán)自由端與肩肘連接部件一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為優(yōu)選方案，所述肘關(guān)節(jié)模塊中第二半圓環(huán)自由端與肩肘連接部件另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四電機(jī)組件安裝于第二半圓環(huán)的末端，半圓環(huán)飛輪安裝于第二半圓環(huán)側(cè)面，第二滑塊安裝于第二半圓環(huán)的滑軌之中；第二齒輪、傳動(dòng)軸、第五電機(jī)固定板依次連接；所述第五電機(jī)組件安裝于第五電機(jī)固定板內(nèi)，所述第二滑塊自由端與肘腕連接部件相連接，肘腕連接部件上設(shè)置有小臂固定擋板。

作為優(yōu)選方案，所述肩肘連接部件包括：第一關(guān)節(jié)連軸、第二關(guān)節(jié)連軸，第一關(guān)節(jié)連軸、第二關(guān)節(jié)連軸前端分別穿過半圓環(huán)的兩個(gè)自由端，第一關(guān)節(jié)連軸后端與第一關(guān)節(jié)固定板相連接，第二關(guān)節(jié)連軸后端與第二關(guān)節(jié)固定板，所述第一關(guān)節(jié)固定板自由端與裝有第四電機(jī)組件的第二半圓環(huán)一端相連接，所述第二關(guān)節(jié)固定板自由端與第二半圓環(huán)另一端相連接。

作為優(yōu)選方案，所述腕關(guān)節(jié)模塊中第六電機(jī)固定板分別與第三滑塊相連接，第三滑塊與肘腕連接部件相連接；所述第六電機(jī)組件安裝于第六電機(jī)固定板上；所述第六電機(jī)組件的減速器與腕指連接部件一端相連接；腕指連接部件另一端與手指關(guān)節(jié)模塊或者握手。

作為優(yōu)選方案，所述肘腕關(guān)節(jié)連接部件包括：關(guān)節(jié)滑軸，所述關(guān)節(jié)滑軸一端與第二滑塊相連接，關(guān)節(jié)滑軸上設(shè)置有關(guān)節(jié)滑塊，關(guān)節(jié)滑塊上設(shè)置有小臂固定擋板；關(guān)節(jié)滑軸還設(shè)置有第三滑塊。