[發明專利]一種自動尋跡記錄圍棋棋譜智能小車及方法

有效

• 申請號: 202010118489.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111369614B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 孫荻;巴青春;梁繼穩;王行
• 申請（專利權）人: 遼寧中新自動控制集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/73;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/13;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

一種自動尋跡記錄圍棋棋譜智能小車及方法，所述的小車包括行走臺車、立桿、橫桿、攝像頭和控制器；行走臺車下部設有行走輪，上部平臺上安裝立桿，立桿上部兩側各固定一個橫桿，每個橫桿上均安裝一個攝像頭；攝像頭和行走臺車的行走輪電機均與控制器電氣連接，控制器接收攝像頭的圖像信號，控制行走輪電機移動尋找棋牌最佳錄棋位置。所述的方法，包括棋盤位置確定、最佳錄棋位置確定和行臺車控制；改變了以往采用人工調節支架、手動進行棋譜校準的方法，大大的降低操縱者的勞動強度，是在自動化領域的一個重要突破，也是智能優化算法解決實際問題的突出體現。

技術領域

本發明涉及自動錄棋設備技術領域，特別涉及一種基于認知無線電自適應頻譜感知與分配方法。

背景技術

作為一個擁有五千年文化底蘊的國家，圍棋是中國古老的文化遺產，從誕生距今兩千多年而不衰。從先秦到唐代，圍棋在人們現實生活中和精神世界都扮演著重要的角色，上到帝王將相，下至黎民百姓都享受著圍棋帶來的樂趣。我們如今的生活也深受圍棋的影響：比如一些東西擺列無序，參差不齊，我們會稱之為“星羅棋布”；對于一件事情拿不定主意，左右為難，我們稱之為“舉棋不定”；人們常用的俗語“當局者迷，旁觀者清”最初即是描寫圍棋的場面......總而言之，圍棋一直是重要的娛樂活動之一，但是圍棋擁有這么悠久的歷史，流傳下來的棋譜卻是寥寥無幾。

圍棋棋譜記錄設備是保存圍棋對弈棋局的重要設備，棋譜是圍棋知識的基本載體，在圍棋訓練、圍棋史、出版等研究領域占據著舉足輕重的地位，對于經典文化的傳承發揮著重要的作用。隨著圍棋運動的推廣以及信息技術的發展，越來越多的棋譜開始被保存下來。海量的棋譜是寶貴的財富，如何能夠實施準確的記錄并且保存圍棋棋譜成為社會討論的熱點。

目前，公知的最先進的圍棋記錄方法是采用一種基于圖像的圍棋棋譜識別方法，通過手機APP記錄所有著子點的狀態信息得到棋譜數據。但是這對于棋譜的記錄而言，依然需要操作者進行手動校準。除此之外，一部手機只能同時記錄一盤棋譜，對于兩盤棋譜而言，如果需要同時記錄，則需要配置兩部手機以及兩套支架。這對于棋譜記錄者而言，依然存在很大的不便。

發明內容

為了解決背景技術中的技術問題，本發明提供一種自動尋跡記錄圍棋棋譜智能小車及方法，改變了以往采用人工調節支架、手動進行棋譜校準的方法，大大的降低操縱者的勞動強度，是在自動化領域的一個重要突破，也是智能優化算法解決實際問題的突出體現。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案實現：

一種自動尋跡記錄圍棋棋譜智能小車，包括行走臺車、立桿、橫桿、攝像頭和控制器；行走臺車下部設有行走輪，上部平臺上安裝立桿，立桿上部兩側各固定一個橫桿，每個橫桿上均安裝一個攝像頭；攝像頭和行走臺車的行走輪電機均與控制器電氣連接，控制器接收攝像頭的圖像信號，控制行走輪電機移動尋找棋牌最佳錄棋位置。

所述的一種自動尋跡記錄圍棋棋譜智能小車的自動尋跡方法，包括棋盤位置確定、最佳錄棋位置確定和行臺車控制；

(一)所述棋盤位置確定包括如下步驟：

步驟1：圖像采集；通過攝像頭采集圖像，并進行灰度處理；VA?ReadImage函數用于讀取采集到的現場圖像；VA?NoiseReduce函數用于對圖像進行低通濾波器以降低噪聲和干擾帶來的影響；以盡可能的將非棋盤信息排除在外；

步驟2：棋盤特征提取；棋盤特征提取流程如下：

1)首先讀取待分析圖像，并將灰度圖像轉換成二維數組，VA?Image?Conversion函數用于將灰度圖像轉換成二維數組；VA?ExtractTh函數用于從圖像中提取閾值，得到待分析圖像的最大灰度值Fmax；

2)如果FmaxF，即最大值小于設定的棋譜灰度閾值F，則排除該物體為棋譜的可能；若Fmax＝F，即灰度最大值大于或等于設定的棋譜灰度閾值，則認為此處有可能是棋譜；