[發明專利]基于單軌傳輸系統的物料輸運方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202010118390.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111348390B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張海彬
• 申請（專利權）人: 張海彬
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G43/08
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 秦麗

1.一種基于單軌傳輸系統的物料輸運方法，其特征在于，所述單軌傳輸系統包括設置在天花板上的至少一條物料發送單軌、設置在天花板上的至少一條物料接收單軌和料斗，所述物料發送單軌上設置有垂直的支撐條，所述支撐條能夠沿著所述物料發送單軌移動，所述支撐條的末端設置有單個支點，所述單個支點用于支撐料斗；料斗包括可旋轉的料斗主體和在所述料斗主體上設置的物料放置槽，料斗被設置為軸對稱，所述料斗主體呈漏斗狀，所述料斗主體的小頭端與所述單個支點接觸，所述料斗主體的大頭端敞開，從而所述料斗主體具有內表面和外表面；所述垂直的支撐條指支撐條垂直于水平面；所述方法包括：

S1、獲取第一物料接收端發送的第一物料申請信息，所述第一物料申請信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料；

S2、物料發送端利用預設的物料檢測傳感器，獲取料斗上的所有物料信息，從而判斷料斗上是否裝載有所述第一物料接收端需要的物料；

S3、若料斗上裝載有所述第一物料接收端需要的物料，則判斷料斗是否處于旋轉狀態；

S4、若料斗不處于旋轉狀態，則利用預設的角動量賦予設備，對料斗進行角動量賦予操作，以使料斗在指定支點的支撐下繞料斗的軸線進行旋轉，從而料斗在料斗重心的水平位置與指定支點不重合的情況下仍能保持料斗的垂直位置不低于指定支點的垂直位置，并且此時所述料斗還以所述支撐條為軸進行旋轉；其中，所述指定支點指物料發送單軌上的支撐條與料斗的接觸點；

S5、將支撐條沿物料發送單軌移動至所述物料發送單軌和所述物料接收單軌的交匯處；

S6、將物料接收機器人沿物料接收單軌移動至離所述交匯處預設距離處，并通過所述物料接收機器人上的設置的動力機構使物料接收機器人的機器手與待接收物料具有相同的角速度；

S7、待料斗旋轉至物料接收機器人一側時，利用物料接收機器人的機器手夾取料斗上的物料放置槽中的待接收物料；

S8、將獲取待接收物料的物料接收機器人沿物料接收單軌移動至與所述第一物料接收端對應的物料接收處，從而完成物料輸運。

2.根據權利要求1所述的基于單軌傳輸系統的物料輸運方法，其特征在于，所述單軌傳輸系統設置于氣密性的室內，所述獲取第一物料接收端發送的第一物料申請信息，所述第一物料申請信息中注明了所述第一物料接收端需要的物料的步驟S1之前，包括：

S01、利用在室內的真空計，測量所述單軌傳輸系統所處環境的氣壓數值；

S02、判斷所述單軌傳輸系統所處環境的氣壓數值是否小于預設的氣壓閾值；

S03、若所述單軌傳輸系統所處環境的氣壓數值小于預設的氣壓閾值，則開啟所述第一物料接收端的信號通道，以使所述物料發送端能夠發送第一物料申請信息。

3.根據權利要求1所述的基于單軌傳輸系統的物料輸運方法，其特征在于，所述料斗的外表面設置有第一齒輪，所述將支撐條沿物料發送單軌移動至所述物料發送單軌和所述物料接收單軌的交匯處的步驟S5的同時，包括：

ST51、利用料斗上設置的角速度傳感器以實時感測料斗繞料斗的軸線進行旋轉的角速度數值；

判斷所述角速度數值是否小于預設的角速度閾值；

ST52、若所述角速度數值小于預設的角速度閾值，則控制角動量補充設備沿所述物料發送單軌追上所述支撐條，其中，所述角動量補充設備上設置有與所述第一齒輪匹配的第二齒輪；

ST53、控制所述角動量補充設備，利用第二齒輪對第一齒輪施加力，以使料斗的角速度數值得到提高；

ST54、當所述角速度數值大于角速度閾值時，使第二齒輪與第一齒輪脫離，完成角動量的補充。