[發(fā)明專利]通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010117592.0 | 申請日： | 2020-02-25 |
| 公開（公告）號： | CN111208832A | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 崔紅杰;鄭地師 | 申請（專利權）人： | 深圳冰河導航科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市恒和大知識產(chǎn)權代理有限公司 44479 | 代理人： | 何園園 |
| 地址： | 518100 廣東省深圳市龍崗*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 通過 速度 系數(shù) 優(yōu)化 自動駕駛儀 控制 效果 實現(xiàn) 方法 | ||
1.一種通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1、檢測機車的當前行駛速度；
步驟S2、選擇當前行駛速度對應的速度系數(shù)；以及
步驟S3、用選擇的速度系數(shù)對行進方向控制系統(tǒng)中的PID環(huán)的輸出值修正。
2.根據(jù)權利要求1所述的通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，所述速度系數(shù)包括數(shù)值和符號，當機車的當前行駛速度為正時，對應的速度系數(shù)的符號為正；當機車的當前行駛速度為負時，對應的速度系數(shù)的符號為負。
3.根據(jù)權利要求1所述的通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，
所述機車為大中型拖拉機，作業(yè)場景為農(nóng)田作業(yè)，所述速度系數(shù)包括以下兩種：
機車的當前行駛速度小于1米/秒時，速度系數(shù)為1；
機車的當前行駛速度不小于1米/秒時，速度系數(shù)為機車的當前行駛速度；
步驟S3中所述的修正包括：將PID環(huán)的輸出值除以速度系數(shù)。
4.根據(jù)權利要求1所述的通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，所述PID環(huán)為航向PID環(huán)。
5.根據(jù)權利要求1所述的通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，所述PID環(huán)為距離PID環(huán)。
6.根據(jù)權利要求1所述的通過速度系數(shù)優(yōu)化自動駕駛儀控制效果的實現(xiàn)方法，其特征在于，所述PID環(huán)為距離PID環(huán)和航向PID環(huán)。
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