[發明專利]轉向控制裝置和用于控制轉向裝置的方法

有效

• 申請號: 202010116644.2
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111619657B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 安樂厚二;并河勛;柿本祐輔;工藤佳夫
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;楊林森

本申請公開了一種轉向控制裝置和用于控制轉向裝置的方法。轉向控制裝置包括電子控制單元(1)。電子控制單元控制轉向側馬達(14)的操作，以便施加抵抗輸入至方向盤(11)的轉向操作的轉向反作用力。電子控制單元計算障礙物撞擊反作用力，該障礙物撞擊反作用力用于調節使轉向輪朝向障礙物轉向的轉向操作。電子控制單元生成指示轉向輪被障礙物撞擊的確定信息。確定信息包括：第一確定信息，其指示轉向輪的左側被障礙物撞擊；以及第二確定信息，其指示轉向輪的右側被障礙物撞擊。電子控制單元基于所生成的確定信息來設置方向，沿該方向施加障礙物撞擊反作用力。

技術領域

本發明涉及轉向控制裝置和用于控制轉向裝置的方法。

背景技術

存在一種線控轉向型的轉向裝置，在該線控轉向型的轉向裝置中，往返于由駕駛員操作的轉向部分的動力傳遞與往返于根據由駕駛員的操作而使轉向輪轉向的被轉向部分的動力傳遞被分開。在這樣的轉向裝置中，由轉向輪所接收的路面反作用力等沒有被機械地傳遞至方向盤。在控制線控轉向型的轉向裝置的一些轉向控制裝置中，使用轉向側馬達將考慮了路面信息而確定的轉向反作用力施加至方向盤，以將路面信息傳達給駕駛員。

日本未審查專利申請公開第2017-165219號(JP?2017-165219?A)公開了一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置將焦點集中在作用在耦接至轉向輪的被轉向軸上的軸向力上，并且在考慮到通過以預定的分配比來分配理想軸向力和路面軸向力而獲得的分配軸向力的情況下設置轉向反作用力，該理想軸向力根據與用于方向盤的目標轉向角度匹配的目標被轉向角度來計算，該路面軸向力根據被轉向側馬達的驅動電流來計算。

在根據JP?2017-165219?A的轉向控制裝置中，減輕了所謂的端撞擊沖擊的端反作用力作為在設置轉向反作用力時要被考慮的反作用力分量被添加至分配的軸向力，作為齒條軸的端部分的齒條端利用所謂的端撞擊沖擊來撞擊齒條殼體。在相對于實際齒條端位置——在該實際齒條端位置處齒條軸的軸向運動被機械地調節——將虛擬齒條端位置設置在中立位置的一側的情況下，施加端反作用力，并且與目標轉向角度匹配的目標被轉向角度超過轉向角度閾值，該轉向角度閾值與相對于虛擬齒條端位置在中立位置的一側設置的近虛擬齒條端位置相對應。因此，在發生端撞擊之前限制了由駕駛員的向外轉向操作，這抑制了沖擊的發生。

發明內容

存在如下要求：轉向控制裝置在除了發生端撞擊的情況以外的情況下將轉向輪的狀態經由方向盤傳達給駕駛員。本發明提供一種轉向控制裝置和用于控制轉向裝置的方法，上述轉向控制裝置和方法能夠將轉向輪的狀態經由方向盤更適當地傳達給駕駛員。

本發明的第一方面提供了一種用于轉向裝置的轉向控制裝置。轉向裝置被構造成使得往返于轉向部分的動力傳遞與往返于被轉向部分的動力傳遞被分開。被轉向部分根據被輸入至方向盤的轉向操作來使轉向輪轉向，該方向盤耦接至轉向部分。轉向控制裝置包括電子控制單元。該電子控制單元被配置成：控制轉向側馬達的操作，以便施加抵抗被輸入至方向盤的轉向操作的轉向反作用力。轉向側馬達被設置至轉向部分。該電子控制單元被配置成：計算障礙物撞擊反作用力，該障礙物撞擊反作用力用于調節使轉向輪朝向障礙物轉向的轉向操作。該電子控制單元被配置成：生成指示轉向輪的左側被障礙物撞擊的第一確定信息以及指示轉向輪的右側被障礙物撞擊的第二確定信息。該電子控制單元被配置成：基于所生成的確定信息來設置方向，沿該方向施加障礙物撞擊反作用力。